dc.contributor | Nuño Ortega, Emmanuel | |
dc.contributor | Alanís García, Alma Yolanda | |
dc.creator | Hernández Casas, Angel Tonatiuh | |
dc.date.accessioned | 2020-04-13T21:41:44Z | |
dc.date.accessioned | 2022-11-02T14:43:57Z | |
dc.date.available | 2020-04-13T21:41:44Z | |
dc.date.available | 2022-11-02T14:43:57Z | |
dc.date.created | 2020-04-13T21:41:44Z | |
dc.date.issued | 2016 | |
dc.identifier | https://hdl.handle.net/20.500.12104/80746 | |
dc.identifier | http://wdg.biblio.udg.mx | |
dc.identifier.uri | https://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/5003158 | |
dc.description.abstract | Resumen
Un sistema de teleoperación clásico permite a un operador humano interactuar en
un ambiente remoto, haciendo uso de un manipulador robótico local y un
manipulador robótico remoto. Sin embargo, usualmente el ambiente remoto está
limitado por las restricciones holonómicas del robot remoto, en otras ocasiones
por el robot local. Por esta razón, en el presente trabajo es incorporado un
manipulador móvil como robot remoto con la finalidad de ampliar el espacio de
trabajo en el ambiente remoto.
Para resolver las diferencias entre el robot local y el robot remoto en el
esquema propuesto, es diseñado un nuevo controlador adaptable robusto ante
incertidumbre paramétrica y retardos variables en el tiempo que logra coordinar
la posición Cartesiana del elemento final del robot local con las velocidades del
elemento final del robot remoto. Además, el controlador propuesto ofrece
retroalimentación de fuerza al robot local para un mejor desempeño durante las
tareas de manipulación y exploración. | |
dc.language | spa | |
dc.publisher | Biblioteca Digital wdg.biblio | |
dc.publisher | Universidad de Guadalajara | |
dc.rights | https://wdg.biblio.udg.mx/politicasdepublicacion.php | |
dc.rights | Universidad de Guadalajara | |
dc.rights | Hernández Casas, Angel Tonatiuh | |
dc.title | Telooperación bilateral de manipuladores móviles con retardos variables en el tiempo | |
dc.type | Tesis de Maestria | |