Vuelo autónomo de un cuadricóptero

Abstract

El objetivo principal del presente proyecto es la automatización del vuelo de un UAV (Unmanned Aerial Vehicle) con arquitectura de cuadricóptero. Por un lado se describe el material seleccionado para el armado físico del cuadricóptero y de la electrónica utilizada. Esto incluye el frame, motores, hélices, varios sensores y placa de desarrollo entre otras cosas. Se destaca además la utilización de una plataforma open hardware/open source para controlar su actitud. A su vez se implementan algoritmos de generación y seguimiento de trayectorias a partir de la especificación de determinados waypoints dados por el usuario. Finalmente se diseñan una serie de controladores que permiten, en conjunto con los algoritmos antes mencionados, controlar el vuelo de forma de cumplir los objetivos impuestos.