Control Mioeléctrico de un Manipulador Robótico

Abstract

En esta tesis se considera específicamente el control mioeléctrico de miembros superiores, especialmente para personas con malformaciones congénitas o amputaciones, sobre un manipulador industrial de tipo SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) de manera de proveer una etapa de entrenamiento y de ensayo de distintas estrategias de control. Por otra parte, la operación de este tipo de manipuladores por parte de individuos amputados brinda un contexto de entrenamiento para el uso posterior de prótesis y ofrece un soporte psicológico importante. Además, brinda las bases para permitir la inserción en el mercado laboral en fábricas con líneas de producción automatizadas. Se presentan diversos métodos de extracción de características del EMG y una comparación cuiantitativa para elegir el más adecuado como generador de acciones de control. Además se propone una alternativa de sensado robusto usando técnicas de fusión de datos para descartar el canal de registro con peores condiciones de relación señal ruido. Para esto se implementaron dos algoritmos (promedio pesado por varianza y Filtro Descentralizado de Kalman) y se testearon con señales simuladas y reales, obteniendo resultados satisfactorios.