Diseño del Controlador Adaptable Slotine-Li para Robot de 2 gdl y Simulación de Trayectoria Continua

dc.contributorhttps://orcid.org/0000-0002-7081-9084
dc.contributorhttps://orcid.org/0000-0003-1519-7718
dc.contributorhttps://orcid.org/0000-0001-6082-1546
dc.creatorReyes Rivas, Claudia
dc.creatorLópez Monteagudo, Francisco Eneldo
dc.creatorBrox Jiménez, María
dc.creatorVega Carrillo, Héctor René
dc.creatorGersnoviez Milla, Andrés
dc.creatorOlvera Olvera, Carlos Alberto
dc.creatorde la Torre y Ramos, Jorge
dc.date.accessioned2020-04-14T17:45:49Z
dc.date.available2020-04-14T17:45:49Z
dc.date.created2020-04-14T17:45:49Z
dc.date.issued2019-06-23
dc.identifier978-959-312-2580
dc.identifierhttp://ricaxcan.uaz.edu.mx/jspui/handle/20.500.11845/1622
dc.identifierhttps://doi.org/10.48779/q679-h035
dc.description.abstractEn el presente documento se muestra el análisis del modelo matemático para obtener el modelo dinámico de un robot de dos grados de libertad (traslacional, rotacional), posteriormente se diseñó y aplicó un controlador adaptable de Slotine-Li. El propósito fundamental de esta investigación, es demostrar la eficacia del controlador adaptable de Slotine-Li, ya que permite que el sistema sea controlado a pesar de variaciones lentas en el tiempo o por desconocimiento de alguno de los parámetros del modelo matemático del robot. Además de que este tipo de controlador es capaz de estimar los parámetros que se desconocen con muy buena aproximación. También se realizó el seguimiento de una trayectoria continua para verificar la eficiencia del controlador adaptable y la simulación del seguimiento de la misma, se realizó utilizando el software VisSim 6.0
dc.languagespa
dc.publisherUniversidad Central “Marta Abreu” de Las Villas
dc.relationgeneralPublic
dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/us/
dc.rightsAtribución-NoComercial-CompartirIgual 3.0 Estados Unidos de América
dc.sourceII Convención científica internacional “II CCI UCLV 2019” del 23 al 30 de junio del 2019. Cayos de Villa Clara Cuba
dc.titleDiseño del Controlador Adaptable Slotine-Li para Robot de 2 gdl y Simulación de Trayectoria Continua
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/conferenceProceedings


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