Generación de trayectorias para robot manipulador industrial de 2GDL RR, mediante modelado matemático y aplicación de control PD con compensador de fricción

Abstract

En este artículo se presenta el diseño de un control PD+ compensación, aplicado a un robot manipulador de dos grados de libertad siendo ambos grados rotacionales. Para aplicar el control es necesario obtener los modelos cinemático y dinámico del robot. Por lo que en este documento se muestra el análisis matemático de ambos modelos, incluyendo también el modelo cinemático inverso. Una vez descritos los modelos y el cálculo del control se presentan los resultados de la simulación del control. Se utilizó el programa VisSim 6.0 con el cual se realizó la programación del algoritmo de control, así como las simulaciones en tiempo real del seguimiento de trayectorias continuas punto a punto, que en la mayoría de los casos tienen aplicaciones industriales