Desarrollo de un algoritmo de adaptación de la ganancia de antealimentación para controladores PID

Abstract

La presente investigación propone un algoritmo de adaptación de la ganancia de antealimentación, con el fin de obtener un desempeño satisfactorio del sistema cuando se presentan perturbaciones de carga. Para controlar el proceso ante cambios en la referencia, se utiliza un controlador del tipo PID ideal no-interactivo, el cual es sintonizado mediante una modificación de los criterios desarrollados por Narváez [5]. El algoritmo de antealimentación propuesto cuenta con 3 parámetros de ajuste: parámetro de ganancia, de oportunidad y de adaptación del error. Estos parámetros permiten seleccionar la antealimentación adecuada conforme al sistema, sin la necesidad de conocer la dinámica de la perturbación que lo afecta. También se presenta una metodología para sintonizar el algoritmo de antealimentación propuesto, de manera que se obtenga la respuesta deseada. Para probar el desempeño del algoritmo de antealimentación propuesto, se compara contra una antealimentación calculada mediante el conocimiento de la dinámica de la perturbación.