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Modelo cinemático directo e inverso para un manipulador de 5GL
Registro en:
Benitez R. A., Casiano A., De la Calleja M. J., Muñiz M. C., Sánchez G. L. A. 2014. Modelo cinemático directo e inverso para un manipulador de 5GL. Universidad Politécnica de Puebla. Revista Visión Politécnica. Número 2. pp. 17-21.
Autor
ANTONIO BENITEZ RUIZ
Institución
Resumen
El presente trabajo describe la obtención del modelo cinemático directo e inverso para un robot manipulador de 5 grados de libertad llamado ROMMEL (Robot manipulador con movimiento en línea). El objetivo es encontrar la posición del efector final, a través de sus coordenadas articulares y al mismo tiempo, a través de la posición y orientación del efector final, calcular el valor de las coordenadas articulares del mismo. Con el fin de entender el comportamiento del manipulador se desarrolla un prototipo a través de una herramienta gráfica