Plataforma de simulação software-in-the-loop para projetos de sistemas de controle de múltiplas aeronaves não tripuladas

Abstract

Este trabalho apresenta um ambiente de simulação de software-in-the-loop focado em vários sistemas de veículos aéreos não tripulados (VANTs) para projetistas testarem e validarem algoritmos de controle cooperativo para sistemas aéreos não tripulados. A arquitetura proposta possui várias camadas para algoritmos de baixo e alto nível e é implementada usando o Robot Operating System, Gazebo e Matlab/Simulink. Este framework fornece recursos para pesquisadores desenvolverem, avaliarem e validarem algoritmos cooperativos para sistemas multi-VANTs usando modelos realistas em ambientes modelados do mundo real que são facilmente reconfiguráveis. O sistema é de código aberto e permite que os projetistas adicionem ou modifiquem configurações e algoritmos para se concentrar nas necessidades de seu sistema. Experimentos e comparações foram realizados para verificar o desempenho da arquitetura proposta e descrever como ela pode ser usada para o projeto do sistema.