Diseño e implementación de un sistema de control híbrido para exoesqueleto de miembro superior con énfasis en muñeca

Abstract

En este trabajo se expone el desarrollo de tres estrategias de control para un exoesqueleto de muñeca de tres grados de libertad, las cuales garantizan el correcto funcionamiento al moverse dentro de los rangos anatómicos de forma suave. El referido documento enfatiza en la implementación de un control híbrido, ya que, podría ser la opción más idónea al tener la capacidad de integrar variables no solo de posición sino también de fuerza que harán más robusto el funcionamiento del dispositivo de rehabilitación al tener en cuenta la interacción con el entorno, sin embargo, se realizó un estudio comparativo de este controlador con respecto a dos controladores clásicos muy implementados: PID y PD+, con el fin de demostrar las ventajas de utilizar un control híbrido en una aplicación como esta. En este documento se presenta la metodología requerida para asegurar las posiciones y velocidades en un exoesqueleto de muñeca, incorporando estudios de diseño, modelado y simulación a través de herramientas como SimScape ofrecidas por Matlab.