Control adaptivo aplicado a un laboratorio de un sistema de frenos antibloqueo

Abstract

El control para un sistema de frenos antibloqueo (ABS) es un problema complejo debido a la existencia de dinámicas no lineales y perturbaciones en algunos parámetros. Para hacer frente a estos problemas, se proponen dos controladores. El primer controlador es diseñado bajo la hipótesis de que se conocen todos los parámetros. Enseguida, se diseña un controlador adaptivo usando una estimación del coeficiente de fricción neumático–carretera. Este segundo controlador es implementado en un laboratorio de ABS para probar la eficacia del mismo, y los resultados muestran que el controlador adaptivo asegura el seguimiento de la referencia deseada e identifica el parámetro desconocido.

Controlling an antilock braking system is difficult due to the existence of nonlinear dynamics and the uncertainty of its characteristics and parameters. To overcome these issues, we propose two controllers. The first controller is designed under the complete knowledge of the parameters hypothesis. Then, an adaptive nonlinear controller is designed using an estimate of the tire–road friction coefficient. This second controller is implemented in an ABS laboratory setup in order to test its performance, and the results show that the adaptive controller ensures the tracking of the desired reference and identifies the unknown parameter.