Teleoperación de robots CNC

Abstract

Los robots controlados numéricamente son ampliamente usados en los procesos industriales, educativos y de investigación. Muchos de ellos fueron desarrollados antes del surgimiento de Internet, por lo que la operación se realiza localmente y en equipos de bajo poder de cómputo. Esto obliga al operador a estar físicamente junto al equipo para poder usarlo. En este trabajo se presenta el desarrollo e implementación de una arquitectura que facilita el desarrollo de sistemas de teleoperación de robots controlados numéricamente. La arquitectura se compone de dos elementos: Control CNC y Teleoperación CNC, integrados en un Framework. El componente Control CNC ofrece los métodos requeridos para interpretar programas de comandos RS274-D (G-Codes) y controlar el hardware. La implementación se realiza extendiendo las clases correspondientes al driver para manipular el robot. Tiene asociado un driver para controlar el robot y se conecta físicamente a él por medio del puerto paralelo. El componente Teleoperación CNC, implementa un protocolo de comunicación basado en el modelo cliente-servidor. El servidor se ejecuta en la computadora que tiene conectado físicamente al robot, el protocolo recibe las instrucciones y las envía al componente Control CNC. El cliente es el componente diseñado para interactuar con los usuarios desde consola o editor de comandos, se ejecuta en una computadora distinta conectada a la red de Internet. Es una arquitectura orientada a objetos en la que se han incorporado conceptos de patrones de diseño, para construir una arquitectura estable, estandarizada y abierta, que garantice el crecimiento gradual y consistente del modelo. El resultado del proyecto es la construcción de un ambiente integrado de software para la teleoperación del robot MAXNC-10.