La falta de precisión en el posicionamiento, los errores acumulados y los efectos inerciales sobre el sistema que presentan los manipuladores tradicionales tipo serie en tareas y procedimientos de manipulación de objetos y descripción de trayectorias con respecto a los manipuladores paralelos que los hace propensos a presentar condiciones de baja velocidad y aceleración nos lleva a plantear esta propuesta. El trabajo presente se centra en el análisis, diseño y construcción de un manipulador paralelo plano de dos grados de libertad de doble cadena cinemática tipo RPR. Se realizó el análisis cinemático inverso y directo así como la caracterización de las ecuaciones que definen posición, velocidad y aceleración del sistema. Se realizó el análisis del espacio de trabajo utilizando como parámetro fijo de diseño la longitud de los eslabones de entrada con el fin de determinar la distancia óptima entre las entradas de movimiento mediante la caracterización de curvas que delimitan dicho espacio. Estas permitieron la estimación del área de trabajo como un criterio para la selección de dicha distancia. Adicionalmente se determinaron las condiciones cinemáticas que caracterizan el conjunto de puntos singulares dentro del espacio de trabajo del manipulador.