| dc.creator | Serrato Tobón, David Andrés | |
| dc.date | 2015-10-01T21:42:17Z | |
| dc.date | 2021-11-02T22:59:22Z | |
| dc.date | 2015-10-01T21:42:17Z | |
| dc.date | 2021-11-02T22:59:22Z | |
| dc.date | 2015 | |
| dc.identifier | T621.815 S487;6310000112293 F3307 | |
| dc.identifier | https://hdl.handle.net/11059/5325 | |
| dc.description | La falta de precisión en el posicionamiento, los errores acumulados y los efectos inerciales sobre el sistema que presentan los manipuladores tradicionales tipo serie en tareas y procedimientos de manipulación de objetos y descripción de trayectorias con respecto a los manipuladores paralelos que los hace propensos a presentar condiciones de baja velocidad y aceleración nos lleva a plantear esta propuesta. El trabajo presente se centra en el análisis, diseño y construcción de un manipulador paralelo plano de dos grados de libertad de doble cadena cinemática tipo RPR. Se realizó el análisis cinemático inverso y directo así como la caracterización de las ecuaciones que definen posición, velocidad y aceleración del sistema. Se realizó el análisis del espacio de trabajo utilizando como parámetro fijo de diseño la longitud de los eslabones de entrada con el fin de determinar la distancia óptima entre las entradas de movimiento mediante la caracterización de curvas que delimitan dicho espacio. Estas permitieron la estimación del área de trabajo como un criterio para la selección de dicha distancia. Adicionalmente se determinaron las condiciones cinemáticas que caracterizan el conjunto de puntos singulares dentro del espacio de trabajo del manipulador. | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.language | spa | |
| dc.publisher | Pereira : Universidad Tecnológica de Pereira | |
| dc.publisher | Facultad de Ingeniería Mecánica | |
| dc.publisher | Ingeniería Mecánica | |
| dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International | |
| dc.rights | EL AUTOR, manifiesta que la obra objeto de la presente autorización es original y la realizó sin violar o usurpar derechos de autor de terceros, por lo tanto la obra es de exclusiva autoría y tiene la titularidad sobre la misma. PARÁGRAFO: En caso de presentarse cualquier reclamación o acción por parte de un tercero en cuanto a los derechos de autor sobre la obra en cuestión, EL AUTOR, asumirá toda la responsabilidad, y saldrá en defensa de los derechos aquí autorizados; para todos los efectos la universidad actúa como un tercero de buena fe. EL AUTOR, autoriza a LA UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DE PEREIRA, para que en los términos establecidos en la Ley 23 de 1982, Ley 44 de 1993, Decisión andina 351 de 1993, Decreto 460 de 1995 y demás normas generales sobre la materia, utilice y use la obra objeto de la presente autorización. | |
| dc.rights | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | |
| dc.subject | Manipuladores (Mecanismos) | |
| dc.subject | Cinemática de la maquinaria | |
| dc.subject | Diseño de máquinas | |
| dc.title | Diseño, construcción y pruebas de manipulador plano de dos grados de libertad tipo RPR | |
| dc.type | bachelorThesis | |
| dc.type | acceptedVersion | |
