Modelagem e controle de trajetória de um veículo robótico terrestre de exterior

Modeling and path tracking control of an outdoor robotic ground vehicle

dc.creatorCordeiro, Rafael de Angelis, 1986-
dc.date2013
dc.date2017-04-01T18:55:29Z
dc.date2017-07-11T19:45:15Z
dc.date2017-04-01T18:55:29Z
dc.date2017-07-11T19:45:15Z
dc.date.accessioned2018-03-29T03:33:21Z
dc.date.available2018-03-29T03:33:21Z
dc.identifierCORDEIRO, Rafael de Angelis. Modelagem e controle de trajetória de um veículo robótico terrestre de exterior. 2013. 147 p. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica, Campinas, SP. Disponível em: <http://www.bibliotecadigital.unicamp.br/document/?code=000909540>. Acesso em: 1 abr. 2017.
dc.identifierhttp://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/263856
dc.identifier.urihttp://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/1332881
dc.descriptionOrientador: Ely Carneiro de Paiva
dc.descriptionDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica
dc.descriptionResumo: Veículos terrestres autônomos tem recebido uma atenção especial dos estudos de robótica nos últimos anos. Suas aplicações incluem segurança na condução, exploração de locais inóspitos e automatização agrícola. O enfoque deste trabalho situa-se no projeto VERO, em parceria com o CTI, e tem por objetivo o desenvolvimento de aplicações de controle de trajetória para um veículo do tipo todo-terreno. Para tal, um modelo completo (dinâmico e tridimensional) é desenvolvido, com uma atenção especial para os modelos de interação entre solo e pneu, responsáveis pelas forças não lineares atuantes sobre o veículo. Em seguida, dois modelos reduzidos e linearizados são obtidos e estes são utilizados para a síntese de controladores LQR. Uma comparação entre os controladores é realizada e a resposta de um deles é detalhada para uma análise sobre a influência das características do modelo veicular sobre o controle do veículo. Por fim, três abordagens são propostas para melhorar a resposta obtida pelos controladores
dc.descriptionAbstract: Autonomous ground vehicles have received special attention from robotics studies in past years. Their applications include advanced driver assistance systems (ADAS), exploration of inhospitable environments and harvest autonomous machines. In partnership with CTI, this master's thesis focuses in the development of path tracking controllers applied to off-road vehicles. In order to simulate vehicle characteristics, a complete three-dimensional nonlinear dynamic model was proposed with emphasis on tire-road interaction models, which are responsible for most of the vehicle's nonlinearities. In sequence, two vehicle reduced linear models are presented and applied to synthesize LQR controllers, whose results are compared. One of them was chosen to analyze the effect of vehicles's three-dimensional dynamics on path tracking control. Finally, three different approaches are proposed to enhance controllers performance
dc.descriptionMestrado
dc.descriptionPlanejamento de Sistemas Energeticos
dc.descriptionMestre em Engenharia Mecânica
dc.format147 p. : il.
dc.formatapplication/pdf
dc.languagePortuguês
dc.publisher[s.n.]
dc.subjectVeículos - Dinâmica
dc.subjectSistemas de veículos auto-guiados
dc.subjectVeículos autônomos
dc.subjectVeículos elétricos
dc.subjectRobôs móveis
dc.subjectVehicles - Dynamics
dc.subjectAuto-guided vehicle systems
dc.subjectAutonomous vehicles
dc.subjectElectric vehicles
dc.subjectMobile robots
dc.titleModelagem e controle de trajetória de um veículo robótico terrestre de exterior
dc.titleModeling and path tracking control of an outdoor robotic ground vehicle
dc.typeTesis


Este ítem pertenece a la siguiente institución