Application of predictive control techniques within parallel robot

Aplicação de técnicas de controle preditivo em robô paralelo

dc.creatorLara-Molina, Fabian Andres
dc.creatorRosário, João Maurício
dc.creatorDumur, Didier
dc.creatorWenger, Philippe
dc.date2012-10-01
dc.date2014-12-23T13:16:42Z
dc.date2015-11-26T11:52:35Z
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dc.date2015-11-26T11:52:35Z
dc.date.accessioned2018-03-28T20:55:49Z
dc.date.available2018-03-28T20:55:49Z
dc.identifierSba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica. Sociedade Brasileira de Automática, v. 23, n. 5, p. 530-540, 2012.
dc.identifier0103-1759
dc.identifierS0103-17592012000500002
dc.identifier10.1590/S0103-17592012000500002
dc.identifierhttp://dx.doi.org/10.1590/S0103-17592012000500002
dc.identifierhttp://www.scielo.br/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0103-17592012000500002
dc.identifierhttp://www.repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/33326
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dc.identifier.urihttp://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/1237576
dc.descriptionThis paper addresses the position tracking control application of a parallel robot using predictive control techniques. A Generalized Predictive Control strategy (GPC), which considers the linear dynamic model, is used to enhance the tracking position accuracy. The robustification of GPC against measurement noise and neglected dynamics using Youla parameterization is performed. A simulation of the orthoglide robot considering uncertainties related to geometrical and dynamic parameters, sensors noise and frictions is performed on two different trajectories. Finally, it is compared the ro-bustified GPC controller with the classical Computed Torque Control (CTC). The robustified GPC controller shows a better performance for high accelerations and it also reduces the effect of the noise in the control signal of the parallel robot.
dc.descriptionEste trabalho apresenta a aplicação de técnicas de controle preditivo para rastreamento de trajetórias de um robô paralelo. A estratégia de controle preditivo generalizado (GPC), que considera o modelo dinâmico linearizado, é usada para melhorar a precisão de rastreamento das trajetórias. O controlador preditivo generalizado é robustificado devido ao ruído de medição e dinâmicas não modeladas utilizando parametrização Youla. É realizada Uma simulação do robô Orthoglide considerando as incertezas dos parâmetros geométricos e dinâmicos, ruído nos sensores e atritos para duas trajetórias diferentes. Finalmente, o controlador GPC robus-tificado e a técnica de Controle de Torque Computado (CTC) são comparadas. Os resultados das simulações mostram que o controlador GPC robustificado apresenta um melhor desempenho para altas acelerações e também reduz o efeito do ruído no sinal de controle do robô paralelo.
dc.description530
dc.description540
dc.descriptionFundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)
dc.languageen
dc.publisherSociedade Brasileira de Automática
dc.relationSba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica
dc.rightsaberto
dc.sourceSciELO
dc.subjectRobô Paralelo
dc.subjectControle Robótico
dc.subjectControle Preditivo Generalizado
dc.subjectParallel robot
dc.subjectRobot control
dc.subjectGeneralized predictive control
dc.titleApplication of predictive control techniques within parallel robot
dc.titleAplicação de técnicas de controle preditivo em robô paralelo
dc.typeArtículos de revistas


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