Se propone un modelo de tres factores para calibrar la estructura de plazos de los precios futuros del petróleo crudo. Los parámetros del modelo se estiman mediante el uso del filtro de Kalman en un escenario con paneles de datos incompletos. Se aplica el modelo de tres factores a un conjunto de datos de precios futuros del petróleo, en el que se incluyen todos los contratos de futuros del petróleo negociados en el New York Mercantile Exchange (NYMEX) en los Últimos diez años. Se muestra, finalmente, que el modelo propuesto se ajusta de manera adecuada a los datos observados, así como a la estructura de plazos de la volatilidad empírica, lo cual es relevante para propósitos de administración del riesgo. Una aplicación del modelo propuesto nos sirve para estimar el precio y la volatilidad de la mezcla mexicana de petróleo crudo de exportación (MME) y la volatilidad asociada a sus rendimientos. La metodología propuesta se resume en tomar, por una parte, el precio futuro del petróleo crudo dulce ligero objeto de los contratos de futuros negociados en el NYMEX más un diferencial estimado en forma determinista como un proxy del precio de la MME. Por otro lado, se estima la volatilidad de los rendimientos del precio de la MME como medio para mejorar la precisión de la estimación. Se utilizan los datos de precios diarios correspondientes a los contratos de futuros negociados entre el 2 de enero de 1998 y el 14 de febrero de 2007, incluyéndose un total de 51,334 observaciones. Se agregan los datos, pero se usa cada contrato disponible separadamente. El nÚmero de contratos considerados para la estimación inicia con 22, con una madurez máxima de 3 años, hasta llegar, al final del período muestral, a 68 diferentes contratos con madurez mensual que va desde 1 mes hasta casi 6 años. Se concluye que los resultados de las estimaciones permiten lograr un buen ajuste de la estructura de precios de los contratos futuros de plazos cortos, aunque menos robusto en la predicción de los precios de los contratos futuros de más largo plazo. El modelo de tres factores propuesto presenta un mejor desempeño que los modelos de uno y dos factores. Se muestra también que con este modelo la estructura de plazos de la volatilidad decae conforme el plazo aumenta y que converge a una constante positiva, lo que resulta de haber incluido un proceso no estacionario con reversión a la media.