| dc.description | Actualmente la forma de manipular los procesos en la práctica requiere del diseño de nuevos y mejores controladores que permitan obtener los resultados deseados y que demanden de una implementación fácil y económica. El control digital de procesos se lleva a cabo, en la mayoría de los casos, con controladores Proporcional Integral y Derivativo (PID) [10]. Existen controladores digitales no convencionales que pueden competir con los controladores PID e incluso mejorar su comportamiento, tales como los controladores con estructura RST, controladores en espacio de estado, entre otros, sin embargo, no han tenido éxito en la industria principalmente porque requieren ser diseñados por gente especializada en el área, además de que se diseñan para un proceso en específico, algunos de ellos no son tan robustos como los controladores PID, y porque no cuentan con parámetros de ajuste [1]. En contraparte los controladores PID tienen una estructura sencilla que puede ser aplicada a muchos procesos ajustando sus tres parámetros. Esta versatilidad es la que los ha mantenido vigentes, sin embargo, la sintonización es realizada en muchos casos por usuarios no expertos, mediante prueba y error con resultados apenas satisfactorios [7], Esto sugiere la bÚsqueda de nuevas estructuras de control que cuenten con características semejantes de sencillez y robustez, pero con mejor desempeño. Pascual Barba Avila [2] propuso un controlador sencillo de diseñar con un solo parámetro de ajuste, que bajo ciertas condiciones supera al PID, sin embargo, puede presentar un fenómeno conocido como timbre [8]. Este fenómeno se presenta cuando un controlador para cancelar los ceros de la planta, incluyen polos cercanos al polo de timbre z = -1. El resultado es una oscilación excesiva de la manipulación del actuador [1]. Esta tesis presenta una investigación que consta de un análisis de la aplicación del método de Kalman al controlador de diferencia con un sólo parámetro, para reducir el fenómeno de timbre, finalizando con un análisis de la robustez del mismo controlador. Con el propósito de analizar el desempeño del controlador de diferencias con un solo parámetro en procesos de diferentes características, se desarrollará un análisis vía simulación de los fenómenos que se presentan en el comportamiento del controlador de diferencias en cuanto al desempeño ante perturbaciones y ante cambios en referencia, analizando también el timbre en la manipulación y la robustez del controlador. | |
