Controlled Lagrangian approach to the stabilization of the inverted pendulum system
Controlled Lagrangian approach to the stabilization of the inverted pendulum system
| dc.contributor | es-ES | |
| dc.contributor | en-US | |
| dc.creator | Aguilar Ibáñez, Carlos | |
| dc.creator | Gutiérrez F., O. Octavio | |
| dc.creator | Sossa A., H. | |
| dc.date | 2009-10-05 | |
| dc.date.accessioned | 2018-03-16T15:47:08Z | |
| dc.date.available | 2018-03-16T15:47:08Z | |
| dc.identifier | http://ojs.unam.mx/index.php/rmf/article/view/14340 | |
| dc.identifier.uri | http://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/1202448 | |
| dc.description | En este trabajo se presenta el problema de la estabilización de un péndulo invertido sobre un carro mediante el lagrangiano controlado. La estrategia de estabilización consiste en forzar al sistema en lazo cerrado a que se comporte como un sistema euler-lagrange, donde la matriz característica de inercia es constante. Para lograr esto, es necesario modelar adecuadamente las energías potencial y cinética del sistema en lazo cerrado. La idea fundamental de este procedimiento es hacer un balanceo de energía entre la energía de todo el sistema y la energía disipada mediante los movimientos horizontales del carro. El sistema obtenido en lazo cerrado es localmente estable asintóticamente alrededor de su punto de equilibrio inestable, con un dominio de atracción muy grande. | es-ES |
| dc.description | A controlled Lagrangian approach is presented for the stabilization of an inverted pendulum mounted on a cart. The stabilization strategy consists in forcing the closed-loop system to behave as an Euler-Lagrange system, with a fixed inertia matrix. For carrying it out, it is necessary to adequately shape the potential and kinetic energies of the closed-loop system. The idea behind this procedure is to make an energy-balance between the overall energy of the pendulum system and the dissipation energy produced by the action of the control force. The resulting closed-loop system is locally asymptotically stable about its unstable equilibrium point with a very large attraction domain. | en-US |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.language | spa | |
| dc.publisher | Revista Mexicana de Física | es-ES |
| dc.relation | http://ojs.unam.mx/index.php/rmf/article/view/14340/13678 | |
| dc.source | Revista Mexicana de Física; Vol 54, No 004 (2008) | es-ES |
| dc.subject | Sistema Euler-Lagrange; balanceo de energía; método de Lyapunov | es-ES |
| dc.subject | Euler-Lagrange system; energy balance; Lyapunov method | en-US |
| dc.title | Controlled Lagrangian approach to the stabilization of the inverted pendulum system | es-ES |
| dc.title | Controlled Lagrangian approach to the stabilization of the inverted pendulum system | en-US |
| dc.type | Artículos de revistas | |
| dc.type | Artículos de revistas |