| dc.contributor | Reger, Johann | |
| dc.contributor | Villota Cerna, Elizabeth Roxana | |
| dc.contributor | Cieza Aguirre, Oscar B. | |
| dc.creator | Vidal Sandoval, Jesus Enrique | |
| dc.date | 2020-01-01 | |
| dc.date | 2019-11-12T16:31:04Z | |
| dc.date | 2019-11-12T16:31:04Z | |
| dc.date | 2019-11-12T16:31:04Z | |
| dc.date | 2019-11-12T16:31:04Z | |
| dc.date | 2019 | |
| dc.date | 2019-11-12 | |
| dc.date.accessioned | 2024-05-15T21:38:07Z | |
| dc.date.available | 2024-05-15T21:38:07Z | |
| dc.identifier | http://hdl.handle.net/20.500.12404/15353 | |
| dc.identifier.uri | https://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/9444229 | |
| dc.description | Interconnection and damping assignment passivity-based control (IDA-PBC) ist eine wohlbekannte Methode zur Regelung von nichtlinearen Systemen, die im geschlossenen Regelkreis eine gewünschte Port-Hamiltonian-Struktur (pH) haben. Die Anwendung auf unteraktuierte mechanische Systeme (UMS) erfordert die Erfüllung von sogenannten Matching Conditions, die meistens die Lösung partieller Differentialgleichungen (PDE) benötigt. Erst kürzlich wurde die IDA-PBC auf implizit modellierte UMS erweitert, bei denen die Systemdynamik in pH-Darstellungen durch Differentialalgebraische
Gleichungen (DAE) beschrieben wird. Dieser implizite Ansatz ermöglicht bei einigen Systemklassen, das PDE-Problem zu umgehen und auch eine Ausgangsrückführung zu entwerfen. Die vorliegende Masterarbeit beschäftigt sich mit dem Entwurf und der Implementierung des impliziten IDA-PBC zur Gesamtenergievorgabe auf einem Portalkransystem im Labor des Fachgebiets Regelungstechnik der TU-Ilmenau. Der implizite Regler wird mit einem vereinfachten (expliziten) IDA-PBC verglichen [1]. Dieser Algorithmus gibt ebenso die Gesamtenergie vor und vermeidet das PDE-Problem. In der Masterarbeit
wird in diesem Algorithmus ein wesentlicher Implementierungsfehler offengelegt und behoben. | |
| dc.description | Interconnection and damping assignment passivity-based control (IDA-PBC) is a wellknown technique which regulates the behavior of nonlinear systems, assigning a target port-Hamiltonian (pH) structure to the closed-loop. In underactuated mechanical systems (UMSs) its application requires the satisfaction of matching conditions, which in many cases demands to solve partial differential equations (PDEs). Only recently, the IDA-PBC has been extended to UMSs modeled implicitly, where the system dynamics
in pH representation are described by a set of differential-algebraic equations (DAEs). In some system classes this implicit approach allows to circumvent the PDE problem and also to design an output-feedback law. The present thesis deals with the design and implementation of the total energy shaping
implicit IDA-PBC on a portal crane system located at the laboratory of the Control Engineering Group at TU-Ilmenau. The implicit controller is additionally compared with a simplified (explicit) IDA-PBC [1]. This algorithm shapes the total energy and avoids the PDE problem. However, this thesis reveales a significant implementation flaw in the algorithm, which then could be solved. | |
| dc.description | Tesis | |
| dc.language | eng | |
| dc.publisher | Pontificia Universidad Católica del Perú | |
| dc.publisher | PE | |
| dc.rights | Atribución-CompartirIgual 2.5 Perú | |
| dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | |
| dc.rights | http://creativecommons.org/licenses/by-sa/2.5/pe/ | |
| dc.subject | Controladores--Implementación | |
| dc.subject | Sistemas no lineales--Control | |
| dc.subject | Sistemas mecánicos subactuados | |
| dc.subject | Control basado en pasividad | |
| dc.subject | https://purl.org/pe-repo/ocde/ford#2.00.00 | |
| dc.title | Implicit IDA-PBC Design and Implementation for a Portal Crane System | |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/masterThesis | |
