| dc.contributor | José Luis Ordóñez Ávila | |
| dc.creator | Roger Mauricio Midence Sauceda | |
| dc.date | 2022-12-22T20:35:20Z | |
| dc.date | 2022-12-22T20:35:20Z | |
| dc.date | Abril-2020 | |
| dc.date | 2020 | |
| dc.date.accessioned | 2023-11-07T20:41:02Z | |
| dc.date.available | 2023-11-07T20:41:02Z | |
| dc.identifier | https://repositorio.unitec.edu.hn//xmlui/handle/123456789/3428 | |
| dc.identifier.uri | https://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/9214224 | |
| dc.description | Actualmente los manipuladores seriales son el auge en la industria, la mayoría de
empresas buscan soluciones que mejoren los procesos de producción y que sean
humano-colaborativos, buscan simular las aptitudes que el ser humano realiza. Hoy en
día es constante el cuestionamiento de comparación entre un robot redundante de 7-
GDL y uno que cumple con las articulaciones necesarias para realizar trabajos complejos
útiles en la industria como lo es el de 6 grados de libertad. En este artículo se diseñará
un modelo matemático que describa la cinemática directa del manipulador de 7 grados
de libertad usando la famosa convención D-H y determinar si la cadena cinemática de
los manipuladores interfiere en el desempeño de su trabajo y así llegar a una
comparación con su predecesor de 6 grados de libertad en la industria mediante una
simulación en CoppeliaSim (Vrep). | |
| dc.description | Nowadays, serial manipulators are the boom in the industry, most companies are looking for solutions that
companies are looking for solutions that improve production processes and that are human-collaborative.
human-collaborative, they seek to simulate the skills that human beings perform. Nowadays
Today there is a constant question of comparison between a redundant robot of 7-
GDL and one that meets the necessary articulations to perform complex jobs useful in the industry, such as the
useful in industry, such as the 6 degrees of freedom robot. In this article we will design
a mathematical model that describes the direct kinematics of the 7-degree-of-freedom manipulator using the
of freedom manipulator using the famous D-H convention and determine if the kinematic chain of the manipulators interferes
the manipulators interferes with the performance of its work and thus arrive at a comparison with its 6-degree-of-freedom
comparison with its 6-degree-of-freedom predecessor in the industry through a simulation in CoppeliaSim (CoppeliaSim
simulation in CoppeliaSim (Vrep). | |
| dc.format | PDF | |
| dc.language | Español | |
| dc.language | es-HN | |
| dc.publisher | Universidad Tecnológica Centroaméricana Unitec | |
| dc.rights | https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/deed.es | |
| dc.source | Universidad Tecnológica Centroaméricana UNITEC | |
| dc.subject | Matemático | |
| dc.subject | Algoritmo | |
| dc.subject | Industria | |
| dc.title | Diseño de Modelo Matemático mediante el algoritmo Denavit-Hartenberg para un robot de 7-GDL en la industria. | |
| dc.type | Proyecto de Graduación | |
| dc.coverage | Honduras | |
