dc.contributorMarcato, André Luís Marques
dc.contributorhttp://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4737297A6
dc.contributorPereira, Guilherme Augusto Silva
dc.contributorhttp://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4761593H6
dc.contributorHonório, Leonardo de Mello
dc.contributorhttp://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4707900U4
dc.contributorOlivi, Leonardo Rocha
dc.contributorhttp://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4753185J6
dc.creatorTeixeira, Alexandre Menezes
dc.date2015-12-17T11:07:03Z
dc.date2015-12-16
dc.date2015-12-17T11:07:03Z
dc.date2015-02-23
dc.date.accessioned2023-09-29T16:08:56Z
dc.date.available2023-09-29T16:08:56Z
dc.identifierhttps://repositorio.ufjf.br/jspui/handle/ufjf/261
dc.identifier.urihttps://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/9135429
dc.descriptionMonitoring an environment using multi-autonomous robots operating in a shared workspace without collisions with each other is a great challenge nowadays. Many researchs have been done to develop this important task in robotics. Thus, this thesis deals with coordinating the motions of multiple working robots traversing periodic intersecting paths. It is desired that mobile robots following the initially designed paths without change them during the mission. To avoid any collision a centralized controller was developed to planner the velocity profile of the robots over the predefined paths, maximizing the smallest time margin t that the robots cross over a same collision point. The centralized solution used in this work was modeled as a Mixed Integer Linear Programming (MILP) problem using the Linear Interactive and General Optimizer (LINGO) software to maximize t and to find for each robot the sub-path traversal time. It was developed a C++ code capable to start the optimization process and receive for each robot the optimized traversal times, used to calculate their respectives average speeds. Besides, this code was used to control the robots, which was done through the Robot Operating System (ROS) framework integrated with LINGO. A computer vision ROS package named ARPOSE was used to localize the robots during the task, calculating their poses relative the global reference frame. Finally, to demonstrate the effectiveness of the approach, simulantions and real tests was performed on mobile robots group. The results obtained were satisfactory, which allowed to achieve the goals.
dc.descriptionMonitorar um ambiente através de múltiplos robôs autônomos em um espaço compartilhado sem que haja colisões é um grande desafio nos dias atuais. Várias pesquisas na área de robótica tem sido feitas para desenvolver essa tarefa. Sendo assim, este trabalho atua na coordenação de movimento de múltiplos robôs de serviço percorrendo de forma cíclica caminhos que se interceptam. É desejável que os robôs sigam pelos caminhos inicialmente planejados sem mudá-los durante a missão. Para evitar possíveis colisões, um controlador central foi desenvolvido para planejar as velocidades médias que os robôs deverão efetuar em cada trecho do circuito, maximizando o menor intervalo de tempo t que eles cruzam por um mesmo ponto de colisão. A solução centralizada utilizada neste trabalho foi modelada como um problema Mixed Interger Linear Programming (MILP) sendo usado o software Linear Interactive and General Optimizer (LINGO) para maximizar t e encontrar para cada robô os tempos de percurso para cada parte do caminho. Foi desenvolvida uma aplicação em C++ capaz de iniciar o processo de otimização e receber os tempos otimizados de percurso de cada robô, usados para determinar as suas respectivas velocidades médias. Além disso, esta rotina de programação teve como objetivo realizar o controle dos robôs, navegando-os com o auxílio do framework Robot Operating System (ROS) integrado ao LINGO. Para localizá-los no espaço utilizou-se um pacote de visão computacional do ROS denominado ARPOSE, com o intuito de descobrir suas respectivas posições e orientações em relação à um eixo de referência global. Por fim, simulações e testes reais foram realizados sobre um grupo de robôs para demonstrar a eficácia da abordagem. Os resultados obtidos foram satisfatórios, o que possibilitou atingir os objetivos propostos.
dc.descriptionFAPEMIG - Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de Minas Gerais
dc.formatapplication/pdf
dc.languagepor
dc.publisherUniversidade Federal de Juiz de Fora
dc.publisherBrasil
dc.publisherFaculdade de Engenharia
dc.publisherPrograma de Pós-graduação em Engenharia Elétrica
dc.publisherUFJF
dc.rightsAcesso Aberto
dc.subjectCoordenação
dc.subjectRobôs Móveis
dc.subjectAusência de Colisões
dc.subjectROS
dc.subjectLocalização
dc.subjectCoordinating
dc.subjectMobile Robots
dc.subjectCollision Avoidance
dc.subjectROS
dc.subjectLocalization
dc.subjectCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
dc.titleCoordenação ótima de múltiplos robôs de serviço em tarefas persistentes
dc.typeDissertação


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