Controle Cinemático da Trajetória de um VANT aplicada a Pulverização agrícola

Controle Cinemático da Trajetória de um VANT aplicada a Pulverização agrícola;
NAO_INFORMADO

dc.contributorWander Gustavo Rocha Vieira
dc.contributorNAO_INFORMADO
dc.contributorNAO_INFORMADO
dc.contributorNAO_INFORMADO
dc.contributorWander Gustavo Rocha Vieira
dc.contributorNAO_INFORMADO
dc.contributorFrancisco Scinocca
dc.contributorNAO_INFORMADO
dc.contributorCristino de Souza Junior
dc.contributorNAO_INFORMADO
dc.contributorNAO_INFORMADO
dc.contributorNAO_INFORMADO
dc.contributorNAO_INFORMADO
dc.contributorNAO_INFORMADO
dc.creatorCaio Guilherme Elias Silva
dc.date2020-11-03T19:08:33Z
dc.date2020-11-03T19:08:33Z
dc.date2020-09-03
dc.date2020-07-30
dc.date.accessioned2023-09-28T20:05:31Z
dc.date.available2023-09-28T20:05:31Z
dc.identifierSilva, C. G. E. Controle Cinemático da Trajetória de um VANT aplicada a Pulverização agrícola. 2020. 78 p. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecânica Bacharelado)-Universidade Federal de Lavras, Lavras, 2020.
dc.identifierhttp://repositorio.ufla.br/jspui/handle/1/44820
dc.identifierhttp://sip.prg.ufla.br/arquivos/php/bibliotecas/repositorio/download_documento/20201_201420859
dc.identifier.urihttps://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/9044239
dc.descriptionO uso de veículos aéreos não tripulados (VANTs) para a pulverização agrícola se mostra um método viável quando comparado a outras métodos utilizados hoje em dia. Em relação a pulverização terrestre, a utilização de VANTs oferece maior rapidez e evita a perda das sementes por esmagamento da cultura. Em comparação a pulverização aérea por meio de aeronaves tripuladas, oferece um controle mais eficiente, evitando assim o desperdício do defensivo devido a deriva. Vale ressaltar que o uso de VANTs é mais seguro devido ao melhor controle sobre a aeronave, assim como a ausência da necessidade de pilotos. Atualmente, a pulverização consiste em duas etapas recorrentes Passagem de pulverização e manobra de retorno, chamado de balão. Um processo de pulverização eficiente é aquela que miniminiza o tempo de balão e maximiza o tempo de pulverização. Nesse trabalho foi proposto a análise de diferentes estratégias de passagens que miniminizam a distância de retorno por meio da determinação da melhor trajetória de um VANT durante a pulverização. O cenário escolhido para estudo foi de uma área conhecida e regular. Para o estudo da área a ser pulverizada, foi levado em consideração os seguintes parâmetros Dimensão da área a ser pulverizada, discretização da área feita de maneira uniforme, velocidade constante e aceleração fixada em 3g, isto é, 3 vezes a aceleração da gravidade. Afim de analisar o problema, foi implementado um algoritmo capaz de gerar trajetórias em Progressive Pass e Round Robin para o cenário proposto. Para o desenvolvimento dos algoritmos foi preciso considerar as limitações físicas da aeronave, afim de aproximar o máximo possível as simulações da realidade. O algoritmo para o Progressive Pass gera uma trajetória linear sequencial capaz de evitar obstáculos fixos, neste tipo de trajetória, a distância de retorno é fixa. Para o Round Robin o algoritmo se comporta de maneira similar, alterando apenas as manobras de balão, que passam variar a cada passo da pulverização. Ao gerar essas trajetórias, o algoritmo utilizada três tipos de manobras comuns durante o voo de pulverização, U-Turn, Gap-Turn, Omega-Turn. A diferença entre cada manobra se dá basicamente em seus parâmetros de aplicação, sendo eles os seguintes a manobra U-Turn é utilizada quando a distância de retorno é pelo menos duas vezes maior que o raio de curvatura da aeronave, a manobra Omega-Turn é executada quando a distância de retorno é menor que duas vezes o raio de curvatura da aeronave, já a manobra Gap-Turn acontece em situações especiais quando a distância de retorno é exatamente igual a duas vezes o raio de curvatura da aeronave. A trajetória em Round Robin pode se comportar de diversas maneiras, neste trabalho foi estudado todos os tipos possíveis de se usar a manobra Round Robin para o cenário proposto, podendo ao final fazer um comparativo entre todas as trajetórias geradas. Ao final do trabalho foi encontrado a trajetória que reduza os tempos improdutivos durante a pulverização para o cenário de estudo. Como forma de verificar o comportamento do VANT para as trajetórias geradas, foi implementa um algoritmo capaz de realizar simulações gráficas.
dc.descriptionNAO_INFORMADO
dc.languagePortuguês
dc.languagepor
dc.publisherUniversidade Federal de Lavras
dc.publisherUFLA
dc.publisherBrasil
dc.rightsAcesso aos termos da licença em repositorio.ufla.br
dc.rightsrepositorio.ufla.br
dc.rightsCaio Guilherme Elias Silva e Universidade Federal de Lavras
dc.rightsLicença do Repositório Institucional da Universidade Federal de Lavras
dc.titleControle Cinemático da Trajetória de um VANT aplicada a Pulverização agrícola
dc.titleControle Cinemático da Trajetória de um VANT aplicada a Pulverização agrícola
dc.titleNAO_INFORMADO
dc.typeTrabalho de Conclusão de Curso


Este ítem pertenece a la siguiente institución