CONTROLE DE ESTABILIZAÇÃO HORIZONTAL DE UMA PLATAFORMA INERCIAL COM TRÊS GRAUS DE LIBERDADE

CONTROLE DE ESTABILIZAÇÃO HORIZONTAL DE UMA PLATAFORMA INERCIAL COM TRÊS GRAUS DE LIBERDADE;
HORIZONTAL STABILIZATION CONTROL OF AN INERTIAL PLATFORM WITH THREE DEGREES OF FREEDOM

dc.contributorLeonardo Silveira Paiva
dc.contributorNAO_INFORMADO
dc.contributorNAO_INFORMADO
dc.contributorNAO_INFORMADO
dc.contributorLeonardo Silveira Paiva
dc.contributorNAO_INFORMADO
dc.contributorCarlos Renato Borges dos Santos
dc.contributorNAO_INFORMADO
dc.contributorFilipe Alves Pereira Bento
dc.contributorNAO_INFORMADO
dc.contributorNAO_INFORMADO
dc.contributorNAO_INFORMADO
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dc.contributorNAO_INFORMADO
dc.creatorJhonatan Rodrigues
dc.date2020-11-03T19:09:01Z
dc.date2020-11-03T19:09:01Z
dc.date2020-08-17
dc.date2020-08-13
dc.date.accessioned2023-09-28T19:55:34Z
dc.date.available2023-09-28T19:55:34Z
dc.identifierRodrigues, J. CONTROLE DE ESTABILIZAÇÃO HORIZONTAL DE UMA PLATAFORMA INERCIAL COM TRÊS GRAUS DE LIBERDADE . 2020. 58 p. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação Bacharelado)-Universidade Federal de Lavras, Lavras, 2020.
dc.identifierhttp://repositorio.ufla.br/jspui/handle/1/44837
dc.identifierhttp://sip.prg.ufla.br/arquivos/php/bibliotecas/repositorio/download_documento/20201_201510922
dc.identifier.urihttps://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/9040300
dc.descriptionO presente trabalho tem por objetivo apresentar o desenvolvimento de uma plataforma inercial autônoma com três graus de liberdade para aplicação de estabilização, como por exemplo, sistemas de navegação, veículos autônomos e estabilização de câmeras. O sistema desenvolvido consiste de um sensor micro eletromecânico, MPU-6050, que possui acelerômetro, giroscópio e magnetômetros, um microcontrolador para aquisição de dados, processamento e envio dos dados ao sistema de controle e aquisição de dados. Para o controle dos ângulos de inclinação e orientação da plataforma, será implementado um controlador PID utilizando o microcontrolador. Este receberá os dados no MPU-6050 e fornecer os sinais de controle utilizando as saídas PWM que acionam os servomotores, os quais controlam a posição da plataforma. Foram explorados conceitos de eletrônica, instrumentação, filtragem e tratamento de dados, desenvolvimento de software, utilização de ferramentas computacionais, redes de comunicação, teoria de controle e alguns conceitos de mecânica. Com base nesses conceitos foram realizados simulações e testes práticos de cada etapa separadamente do sistema. Desde a comunicação entre o arduino e um microcomputador, criação do sinal de correção dos ângulos de inclinação dos servomotores, filtragem e amplificação de sinal, e feito o dimensionamento de cada componente eletrônico utilizado.
dc.descriptionThis work aims to present the development of an autonomous inertial platform with three degrees of freedom for stabilization applications, such as navigation systems, autonomous vehicles and camera stabilization. The developed system consists of a micro electromechanical sensor, MPU-6050, which has an accelerometer, gyroscope and magnetometers, a microcontroller for data acquisition, processing and sending data to the control and data acquisition system. For the control of the platforms inclination and orientation angles, a PID controller will be implemented using the microcontroller. It will receive the data on the MPU-6050 and supply the control signals using the PWM outputs that drive the servomotors, which control the position of the platform. Concepts of electronics, instrumentation, filtering and data treatment, software development, use of computational tools, communication networks, control theory and some mechanics concepts were explored. Based on these concepts, simulations and practical tests of each stage were carried out separately from the system. From the communication between the arduino and a microcomputer, creation of the signal for correcting the inclination angles of the servomotors, filtering and signal amplification, and the dimensioning of each electronic component used.
dc.languagePortuguês
dc.languagepor
dc.publisherUniversidade Federal de Lavras
dc.publisherUFLA
dc.publisherBrasil
dc.rightsAcesso aos termos da licença em repositorio.ufla.br
dc.rightsrepositorio.ufla.br
dc.rightsJhonatan Rodrigues e Universidade Federal de Lavras
dc.rightsLicença do Repositório Institucional da Universidade Federal de Lavras
dc.titleCONTROLE DE ESTABILIZAÇÃO HORIZONTAL DE UMA PLATAFORMA INERCIAL COM TRÊS GRAUS DE LIBERDADE
dc.titleCONTROLE DE ESTABILIZAÇÃO HORIZONTAL DE UMA PLATAFORMA INERCIAL COM TRÊS GRAUS DE LIBERDADE
dc.titleHORIZONTAL STABILIZATION CONTROL OF AN INERTIAL PLATFORM WITH THREE DEGREES OF FREEDOM
dc.typeTrabalho de Conclusão de Curso


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