Detecção e modelagem eficiente de escadas para controle de subida de robôs móveis
Detection and efficient modeling of ladders to control the rise of mobile robots
| dc.contributor | Lizarralde, Fernando Cesar | |
| dc.contributor | http://lattes.cnpq.br/0911438214544305 | |
| dc.contributor | http://lattes.cnpq.br/7270557853762143 | |
| dc.contributor | Monteiro, João Carlos Espiúca | |
| dc.contributor | http://lattes.cnpq.br/3620758853363153 | |
| dc.contributor | Hsu, Liu | |
| dc.contributor | Tomasevich, Ivanko Yannick Yanque | |
| dc.creator | Chan, Derek Kevin Shu | |
| dc.date | 2022-07-29T18:54:09Z | |
| dc.date | 2023-09-27T03:03:50Z | |
| dc.date | 2017-09 | |
| dc.date.accessioned | 2023-09-27T13:46:31Z | |
| dc.date.available | 2023-09-27T13:46:31Z | |
| dc.identifier | http://hdl.handle.net/11422/18043 | |
| dc.identifier.uri | https://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/8913493 | |
| dc.description | Este trabalho apresenta um algoritmo de detecção de escada computacionalmente eficiente, preciso e robusto a ruídos de medição. O método proposto foca na identificação de características bidimensionais (2D) de escadas à partir de uma nuvem de pontos 3D. Cada degrau é considerado como uma sequência de linhas que possuem domínio de definição semelhantes, sendo a escada um conjunto formado por essas sequências. Para reduzir o custo computacional do algoritmo, utiliza-se uma octree de forma a reduzir a quantidade de pontos analisados da nuvem de pontos do ambiente. Os centróides resultantes são armazenados em n vetores, onde cada um contém pontos com a mesma altura. Este procedimento segmenta os dados 3D em n fatias horizontais 2D do mapa. A transformada de Hough é aplicada para buscar retas em cada fatia. O restante do algoritmo agrupa as retas que possuem o mesmo domínio de definição e determina se existem sequências que podem corresponder à escadas. As sequências que atendem às tolerâncias pré-estabelecidas são reconhecidas como escadas. Para cada escada detectada, um modelo contendo a altura, largura, profundidade e quantidade de degraus é obtido. O algoritmo proposto é capaz de localizar e modelar de forma eficiente escadas em diferentes poses e é robusto ao ruído dos dados medidos, como indicado pelos resultados experimentais. | |
| dc.language | por | |
| dc.publisher | Universidade Federal do Rio de Janeiro | |
| dc.publisher | Brasil | |
| dc.publisher | Escola Politécnica | |
| dc.publisher | UFRJ | |
| dc.rights | Acesso Aberto | |
| dc.subject | Detecção de objetos | |
| dc.subject | modelagem | |
| dc.subject | robótica móvel | |
| dc.subject | CNPQ::ENGENHARIAS | |
| dc.title | Detecção e modelagem eficiente de escadas para controle de subida de robôs móveis | |
| dc.title | Detection and efficient modeling of ladders to control the rise of mobile robots | |
| dc.type | Trabalho de conclusão de graduação |