Controle híbrido de posição e força baseado em passividade de um manipulador robótico
hybrid position control and strength based on passivity of a robotic manipulator
| dc.contributor | Lizarralde, Fernando Cesar | |
| dc.contributor | http://lattes.cnpq.br/0911438214544305 | |
| dc.contributor | http://lattes.cnpq.br/9888502884700388 | |
| dc.contributor | Leite, Antonio Candea | |
| dc.contributor | Peixoto, Alessandro Jacound | |
| dc.contributor | Ribeiro, Rodolpho Costa | |
| dc.creator | Alves, Gabriel de Carvalho Eiras | |
| dc.date | 2022-07-27T19:50:05Z | |
| dc.date | 2023-09-27T03:03:49Z | |
| dc.date | 2018-03 | |
| dc.date.accessioned | 2023-09-27T13:46:11Z | |
| dc.date.available | 2023-09-27T13:46:11Z | |
| dc.identifier | http://hdl.handle.net/11422/17962 | |
| dc.identifier.uri | https://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/8913372 | |
| dc.description | Neste trabalho, considera-se o controle de posição e força baseado em passividade para manipuladores robóticos interagindo com superfícies conhecidas. O controle de posição é baseado na cinemática diferencial enquanto o controle de força se baseia no monitoramento da energia do sistema como parâmetro para alterar o ganho do controle. Tal estratégia permite garantir a estabilidade do sistema, tornando o controle robusto à perturbações externas e incertezas paramétricas. Uma das tarefas a serem consideradas consiste no rastreamento de uma trajetória desejada enquanto o efetuador exerce uma força de contato desejada sobre uma superfície. Simulações são realizadas considerando um sistema robótico real, constituído do manipulador industrial Motoman MH12 e o sistema sensor de força Net F/T, com o objetivo de comprovar a viabilidade do método utilizado. | |
| dc.language | por | |
| dc.publisher | Universidade Federal do Rio de Janeiro | |
| dc.publisher | Brasil | |
| dc.publisher | Escola Politécnica | |
| dc.publisher | UFRJ | |
| dc.rights | Acesso Aberto | |
| dc.subject | Robótica | |
| dc.subject | Controle Híbrido | |
| dc.subject | Passividade | |
| dc.subject | CNPQ::ENGENHARIAS | |
| dc.title | Controle híbrido de posição e força baseado em passividade de um manipulador robótico | |
| dc.title | hybrid position control and strength based on passivity of a robotic manipulator | |
| dc.type | Trabalho de conclusão de graduação |