Controle por modelo de referência de sistemas incertos baseado no algoritmo

dc.contributorNunes, Eduardo Vieira Leão
dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/2241361886456312
dc.contributorHsu, Liu
dc.contributorAraújo, Aldayr Dantas de
dc.contributorOliveira, Tiago Roux de
dc.creatorNavarini, João Pedro
dc.date2020-03-31T10:40:44Z
dc.date2023-09-27T03:02:59Z
dc.date2018-03
dc.date.accessioned2023-09-27T13:38:23Z
dc.date.available2023-09-27T13:38:23Z
dc.identifierhttp://hdl.handle.net/11422/11674
dc.identifier.urihttps://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/8911012
dc.descriptionIn this dissertation, a higher order sliding mode controller is proposed for uncertain and monovariable systems with relative degree one. The solution is based on the super-twisting algorithm and on the model reference adaptive control paradigm, considering only output-feedback. The control algorithm is implemented using variable gains to deal with a wide class of uncertainties/disturbances. First order approximation filters are used to enable a solution that do not depend on the availability of the system states for the control implementation. The proposed strategy guarantees exact tracking to a reference model with global convergence propoerties in finite time. Furthermore, this approach based on the model reference adaptive control provide a natural structure for the application of nominal values to uncertain parameters of the plant, providing a control effort reduction. Simulation results exemplify the effectivity of the proposed control strategy. In addition, a comparison to the recently proposed in the literature output-feedback variable gains super-twisting algorithm solution is made. In the latter, the control is obtained using the normal form of the system and estimating the norm of unmeasured states.
dc.descriptionNesta dissertação, propõe-se um controlador por modos deslizantes de ordem superior para sistemas incertos e monovariáveis com grau relativo unitário. O esquema é baseado no algoritmo Super-Twisting e no paradigma do controle adaptativo por modelo de referência usando apenas realimentação da saída. O algoritmo de controle é implementado utilizando ganhos variáveis para lidar com uma ampla classe de incertezas/perturbações. Filtros de aproximação de primeira ordem são empregados para viabilizar uma solução que não necessite que os estados estejam disponíveis para implementação do controlador. A estratégia proposta é capaz de garantir rastreamento exato de um modelo de referência com propriedades de convergência global em tempo finito. Além disso, a abordagem baseada no controle adaptativo por modelo de referência fornece uma forma natural para a utilização dos valores nominais dos parâmetros incertos da planta, possibilitando uma redução do esforço de controle. Resultados de simulação ilustram a efetividade da estratégia de controle proposta. Adicionalmente, é feita uma comparação com outra estratégia recentemente proposta na literatura que também é baseada no algoritmo Super-Twisting com ganhos variáveis, mas cuja solução é por realimentação de saída. Neste caso, o controle é obtido transformando o sistema em uma forma normal e estimando a norma dos estados não medidos.
dc.languagepor
dc.publisherUniversidade Federal do Rio de Janeiro
dc.publisherBrasil
dc.publisherInstituto Alberto Luiz Coimbra de Pós-Graduação e Pesquisa de Engenharia
dc.publisherPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
dc.publisherUFRJ
dc.rightsAcesso Aberto
dc.subjectEngenharia elétrica
dc.subjectControle por modos deslizantes
dc.subjectSuper torção
dc.subjectControle adaptativo por modelo de referência
dc.subjectCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::MEDIDAS ELETRICAS, MAGNETICAS E ELETRONICAS INSTRUMENTACAO::SISTEMAS ELETRONICOS DE MEDIDA E DE CONTROLE
dc.titleControle por modelo de referência de sistemas incertos baseado no algoritmo
dc.typeDissertação


Este ítem pertenece a la siguiente institución