| dc.contributor | Silva, Eduardo Antônio Barros da | |
| dc.contributor | Silva, Eduardo Antônio Barros da | |
| dc.contributor | Gomes, José Gabriel Rodríguez Carneiro | |
| dc.contributor | Mendonça, Gelson Vieira | |
| dc.creator | Carvalho, Rubens Felipe Quintanilha de | |
| dc.date | 2019-05-07T14:02:05Z | |
| dc.date | 2023-09-27T03:02:42Z | |
| dc.date | 2007-12 | |
| dc.date.accessioned | 2023-09-27T13:25:45Z | |
| dc.date.available | 2023-09-27T13:25:45Z | |
| dc.identifier | http://hdl.handle.net/11422/7775 | |
| dc.identifier.uri | https://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/8906969 | |
| dc.description | Este trabalho se enquadra na parte de visão para a autonomia de um helicóptero que é equipado de sensores óticos. A pesquisa tem por missão o auxílio à aterrissagem do helicóptero não tripulado de forma automática, ou seja, realizar a escolha de uma região de aterrissagem, principalmente uma região plana, a partir de uma câmara embarcada. Para realizar esta tarefa com sucesso o dispositivo deve perceber seu ambiente imediato (particularmente os eventuais obstáculos presentes na zona de aterrissagem) e conhecer precisamente suas evoluções em relação ao solo, ou seja,realizar uma espécie de medida do seu próprio movimento.Para solucionar o problema proposto, o helicóptero efetua uma trajetória de exploração ao mesmo tempo em que capta imagens do terreno. Em seguida essas imagens são tratadas seguindo técnicas de visão estéreo. Estas técnicas analisam o problema da reconstrução da informação tridimensional de objetos a partir de um par de imagens.Por fim utilizamos as informações extraídas do processamento de cada par de imagens para projetar sobre um mapa do terreno os obstáculos detectados. Quando a câmara embarcada captura uma imagem a câmara associa à imagem, um estado relativo ao posicionamento do helicóptero no momento exato da captura. Essa in-formação da posição possibilita a projeção dos resultados sobre o mapa do terreno na posição correta em que cada obstáculo se encontra, corrigindo também as deformações oriundas da inclinação do helicóptero. | |
| dc.language | por | |
| dc.publisher | Universidade Federal do Rio de Janeiro | |
| dc.publisher | Brasil | |
| dc.publisher | Escola Politécnica | |
| dc.publisher | UFRJ | |
| dc.rights | Acesso Aberto | |
| dc.subject | helicóptero | |
| dc.subject | sensores óticos | |
| dc.subject | CNPQ::ENGENHARIAS | |
| dc.title | Auxílio a aterrissagem de um helicóptero não tripulado pela visão | |
| dc.type | Trabalho de conclusão de graduação | |
