Global navigation approach for assistant robot

Enfoque de navegación global para un robot asistente

dc.contributorIDECUN
dc.creatorMartínez Santa, Fernando
dc.creatorOrjuela Rivera, Santiago
dc.creatorArbulú Saavedra, Mario
dc.date2023-08-14T19:50:06Z
dc.date2023-08-14T19:50:06Z
dc.date2016
dc.date.accessioned2023-09-22T20:18:39Z
dc.date.available2023-09-22T20:18:39Z
dc.identifierAPA
dc.identifierhttps://repositorio.cun.edu.co/handle/cun/4110
dc.identifier.urihttps://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/8801431
dc.descriptionContexto: En este trabajo se muestra un enfoque de navegación novedoso basado en imágenes para un robot asistente híbrido compuesto por un humanoide y una plataforma omnidireccional. Método: Este enfoque presenta un análisis del espacio complejo, usando el principio de atracción y repulsión de polos y ceros. Para desarrollar el algoritmo se desarrolla un sistema integrado, el cual incluye: una cámara externa (para tomar la vista de la superficie global de navegación), el robot asistente, y los algunos dispositivos de comunicación. La navegación está soportada por algoritmos de procesamiento digital de imágenes y llevada a cabo usando la técnica de localización de raíces. Resultados: Se obtuvo un sistema integrado de navegación global con sensórica externa para el robot híbrido propuesto. Conclusiones: Algunas simulaciones y pruebas experimentales se discuten con el fin de validar esta propuesta y el sistema entero. También se dan sugerencias para trabajos futuros.
dc.format13 Paginas
dc.formatapplication/pdf
dc.formatapplication/pdf
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dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/closedAccess
dc.rightshttp://purl.org/coar/access_right/c_14cb
dc.subjectEducación
dc.subjectnavegación
dc.subjectplaneación de rutas
dc.subjectrobot móvil
dc.subjectLocalización de raíces
dc.subjectplataforma omnidireccional
dc.titleGlobal navigation approach for assistant robot
dc.titleEnfoque de navegación global para un robot asistente
dc.typeArtículo de revista
dc.typehttp://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1
dc.typehttp://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa
dc.typeText
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/article
dc.typehttp://purl.org/redcol/resource_type/ART
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersion


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