Control de elevación para cuadricóptero usando un celular inteligente

Abstract

En los últimos años, la creciente expansión de la telefonía móvil, ha hecho que los teléfonos celulares sean parte de la vida diaria de las personas. Adicionalmente, el gran desarrollo que estos equipos de comunicación han tenido en sus características hardware y software, extienden su uso para otras aplicaciones, incluso convirtiéndolos en herramientas de trabajo de gran utilidad en el día a día. Esta característica a hecho que estos equipos de comunicación adquieran el nombre de celulares inteligentes. Este trabajo se direcciona en un problema principal: utilizar las características hardware de procesamiento, sensado y comunicación de los equipos celulares inteligentes, para realizar el control de elevación de un cuadricóptero. Se realiza inicialmente un estudio de las características para adquisición de señales en equipos celulares. Se analizan las dinámicas de vuelo y el modelo del sistema para comprender el comportamiento del cuadricóptero y de las condiciones que deben cumplirse para generar un vuelo. Posteriormente, se realiza la integración del celular con el hardware del cuadricóptero y se diseñan las leyes de control para estabilización de postura y elevación. Por último, la validación de los resultados obtenidos en la elevación en cuanto a sostenimiento de vuelo en una referencia inicial, seguimiento en cambio de referencias y respuesta a disturbios.