Co-simulation of longitudinal slip control systems for an electric vehicle in CarSim and Matlab

Abstract

This project addresses the problem of longitudinal traction and anti-lock brake control of an all-wheel drive In-wheel motor electric vehicle (IWMEV) in the presence of different kinds of road conditions such as snow or wet asphalt. The objective of the traction controller is to maximize the tractive force that moves the vehicle forward while accelerating, and the anti-lock brake controller attempts to minimize the distance required to stop the vehicle while braking. For the traction problem, a PID and a sliding mode controller are proposed and tested. For the braking problem, a PID with an adaptive Extremum Seeking scheme is proposed and tested. The vehicle and road environment are modeled in co-simulation with CarSim and MATLAB/Simulink.

Este proyecto aborda el problema del control de tracción y control anti-bloqueo de ruedas para un vehículo eléctrico con motores en las ruedas, en presencia de diferentes tipos de superficies. El objetivo del control de tracción es maximizar la fuerza de tracción que mueve el vehículo al acelerar, mientras que el control anti-bloqueo de ruedas intenta minimizar la distancia requerida para frenar. Para el problema de tracción, un controlador PID y un controlador por modos deslizantes son propuestos y probados. Para el problema de frenado, un controlador PID con un esquema adaptativo por Extremum Seeking es propuesto y probado. El vehículo y carretera son modelados y co-simulados con CarSim y Matlab.--Tomado del Formato de Documento de Grado.