Sistema de control self balancing robot (SBR)

Abstract

Los self balancing robots son robots que tienen muchas aplicaciones dentro de la industria. En la industria manufacturera, estos robots se suelen utilizar en procesos de ensamblaje y de manejo de materiales. Otra aplicación es en logística y el almacenamiento, ya que pueden transportar productos y materiales de manera autónoma y rápida a través de las fábricas y los centros de distribución. En resumen, los robots self balancing tienen aplicaciones en diversas áreas de la industria, permitiendo una mayor eficiencia, seguridad y autonomía en los procesos.

En el presente proyecto se busca diseñar un robot self balance, implementando en una Soc el controlador de balanceo y movimiento. Y a partir de esto, se aplico un sistema de evasión de obstáculos y manejo a distancia abriendo la posibilidad de diferentes aplicaciones de nuestro robot. Para conseguir esto, se implemento en un arduino BLE 33 sense un controlador PID y un filtro predictivo Kalman y se utilizaron diferentes herramientas de software.

Self balancing robots are robots that have many applications within the industry. In the manufacturing industry, these robots are often used in assembly and material handling processes. Another application is in logistics and warehousing, as they can autonomously and quickly transport products and materials through factories and distribution centers. In summary, self-balancing robots have applications in various areas of the industry, allowing greater efficiency, safety and autonomy in the processes. This project seeks to design a self balance robot, implementing the balance and movement controller in a Soc. And from this, an obstacle avoidance and remote control system was applied, opening the possibility of different applications of our robot. To achieve this, a PID controller and a Kalman predictive filter were implemented in an arduino BLE 33 sense and different software tools were used.