dc.contributor | Santos, Tito Luís Maia | |
dc.contributor | Conceição, André Gustavo Scolari | |
dc.contributor | Santos, Eduardo Telmo Fonseca | |
dc.contributor | Ordoñez, Bernardo | |
dc.contributor | Araújo, Humberto Xavier de | |
dc.creator | Cerqueira, Tadeu Abreu | |
dc.date.accessioned | 2019-03-07T14:21:53Z | |
dc.date.accessioned | 2023-09-04T17:15:18Z | |
dc.date.available | 2019-03-07T14:21:53Z | |
dc.date.available | 2023-09-04T17:15:18Z | |
dc.date.created | 2019-03-07T14:21:53Z | |
dc.date.issued | 2019-03-07 | |
dc.identifier | http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/28761 | |
dc.identifier.uri | https://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/8610274 | |
dc.description.abstract | Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um sistema de navegação, aplicado para veículos que possuem locomoção diferencial, através do planejamento de trajetórias e controle cinemático do veículo, visando o desvio de obstáculos previamente detectados. Para o planejamento, é utilizada uma abordagem modificada do método baseado em campos potenciais artificiais, conhecido também como método APF (Artificial Potential Fields). Essa nova abordagem consiste em uma forma de superar o problema dos mínimos locais, inerente ao método APF, de modo a planejar trajetórias que evitem os obstáculos e que atinjam o ponto final desejado, caso haja alguma trajetória factível. Referente ao controle cinemático, são estudas estraté gias através de controladores NTI (Nonlinear Time-Invariant control ) e DFL(Dynamic Feedback Linearization), de forma a manter o veículo dentro de um caminho previamente planejado, visando atingir o ponto final desejado e desviar dos obstáculos detectados dispostos no ambiente. Usa-se o robô diferencial Lego EV3 como base de testes para aplicação do sistema de navegação desenvolvido, em que são realizadas simulações e experimentos em laboratório. | |
dc.language | pt_BR | |
dc.publisher | Escola Politécnica, Departamento de Engenharia Elétrica | |
dc.publisher | em Engenharia Elétrica | |
dc.publisher | UFBA | |
dc.publisher | brasil | |
dc.rights | Acesso Aberto | |
dc.subject | Planejamento de Trajetórias | |
dc.subject | Campos Potenciais Artificiais | |
dc.subject | Desvio de Obstáculos comVeículos Diferenciais | |
dc.subject | Controle Cinemático | |
dc.title | Navegação de veículos diferenciais baseada em campos potenciais artificiais | |
dc.type | Dissertação | |