dc.contributor | Cerqueira, Jés de Jesus Fiais | |
dc.contributor | Lima, Antônio Marcos Nogueira | |
dc.contributor | Conceição, André Gustavo Scolari | |
dc.contributor | Javier Alsina, Pablo | |
dc.contributor | Hsu, Liu | |
dc.creator | Peña Fernández, César Augusto | |
dc.date.accessioned | 2019-03-07T12:19:58Z | |
dc.date.accessioned | 2023-09-04T17:15:17Z | |
dc.date.available | 2019-03-07T12:19:58Z | |
dc.date.available | 2023-09-04T17:15:17Z | |
dc.date.created | 2019-03-07T12:19:58Z | |
dc.date.issued | 2019-03-07 | |
dc.identifier | http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/28759 | |
dc.identifier.uri | https://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/8610271 | |
dc.description.abstract | A principal contribuição desta tese é uma lei de controle alternativa baseada em um critério de rolamento para bases móveis com no mínimo duas rodas ativas quando as restrições cinemáticas [que podem ser holonômicas ou não-holonômicas] não são satisfeitas e a presença de escorregamento é iminente para velocidades superiores. O método aqui apresentado consiste na utilização da teoria de perturbações singulares para descrever os efeitos fenomenológicos, e suas naturezas de comportamento, dentro da dinâmica geral do sistema mecânico quando as restrições cinemáticas não são satisfeitas. Com a teoria de perturbações singulares é possível projetar controladores que incluem um grau de robustez e que convenientemente permitem analisar a mitigação gradual das dinâmicas associadas à insatisfação das restrições cinemáticas, sempre que algum critério de rolamento seja apropriadamente aplicado. A definição desse critério é uma formulação teórica dos fenômenos físicos diretamente ligados com a tração de bases móveis e supostos matemáticos coerentes com a teoria de controladores não-lineares. Os resultados são conseqüência de testes de simulação feitos em Simulink do MATLAB® para exemplos de configuração em bases móveis reais e um teste experimental baseado em uma base omnidirecional | |
dc.language | pt_BR | |
dc.publisher | Escola Politécnica, Departamento de Engenharia Elétrica | |
dc.publisher | em Engenharia Elétrica | |
dc.publisher | UFBA | |
dc.publisher | brasil | |
dc.rights | Acesso Aberto | |
dc.subject | Restrições holonômicas | |
dc.subject | Restrições não-holonômicas | |
dc.subject | Bases móveis com rodas | |
dc.subject | Dinâmicas rápidas | |
dc.subject | Dinâmicas lentas | |
dc.subject | Perturbações singulares | |
dc.subject | Ações corretivas | |
dc.subject | Desempenho da tração | |
dc.subject | Escorregamento | |
dc.subject | Derrapagem | |
dc.subject | Deslizamento | |
dc.title | Controlador de trajetória suportado por um critério de rolamento para bases móveis: uma abordagem baseada em perturbações singulares | |
dc.type | Tese | |