| dc.description | Este trabalho aborda o desenvolvimento de um sistema completo de
posicionamento indoor para análise de cargas úteis em robôs planares
guiados por cabo. Inicialmente, um sistema de posicionamento é de nido
comparando-se tecnologias utilizadas nesta área. Assim, um sistema
ultra wideband é proposto, no qual o kit de desenvolvimento da empresa
Pozyx é utilizado, e modi cado para ser aplicado na estrutura
do robô. Portanto, uma análise dos dois algoritimos, TRACKING e
UWB ONLY, que estão disponíveis pelo fabricante para o cálculo do
posicionamento é feita. Em seguida uma combinação deles é proposta
para ser utilizada nesta aplicação. Logo, a performance dos algoritimos
é avaliada em testes realizados em um laboratório, de 4x4 metros de
área, sendo que o algoritimo proposto foi escolhido para ser utilizado
na versão nal. Este algoritimo apresentou melhores resultados do que
os demais, com a maior probabilidade de obter erros abaixo de 6 cm,
além de atingir um erro médio menor do que 5 cm nos pontos medidos.
Finalmente, uma placa de circuito impreso e uma estrutura mec^anica
são desenvolvidas para que o sistema esteja completo para ser aplicado
no robô. | |
