| dc.contributor | Simoni, Roberto | |
| dc.contributor | Universidade Federal de Santa Catarina | |
| dc.creator | Carvalho, Prisca Tanno Nogueira de | |
| dc.date | 2021-08-19T17:07:56Z | |
| dc.date | 2021-08-19T17:07:56Z | |
| dc.date | 2021-08-02 | |
| dc.date.accessioned | 2023-09-02T08:29:15Z | |
| dc.date.available | 2023-09-02T08:29:15Z | |
| dc.identifier | https://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/225956 | |
| dc.identifier.uri | https://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/8585569 | |
| dc.description | Seminário de Iniciação Científica e Tecnológica.
Universidade Federal de Santa Catarina.
Centro Tecnológico de Joinville.
Departamento de Engenharias da Mobilidade. | |
| dc.description | Geodésia industrial é o uso de métodos e técnicas de medição empregadas na inspeção, alinhamento e posicionamento de grandes estruturas. Neste trabalho apresenta-se o desenvolvimento de um programa para o reposicionamento da pose de robôs manipuladores com marcas ArUco, que utiliza a detecção de marcadores fiduciais quadrados em imagens com uma câmera calibrada para estimar a pose dessa em relação aos marcadores. Juntamente com um framework de manipulação robótica, o MoveIt, possibilitando simulações como Planning to a Pose goal, a qual se planeja o caminho em que o robô manipulador faz menos manobras nos eixos para chegar no posicionamento dado. Assim, simulou-se trajetórias com três marcadores em que, para o planejamento, a posição usada é de uma das marcas e a orientação é calculada através das posições das três, de modo que o robô as segue. | |
| dc.format | Vídeo | |
| dc.format | video/mp4 | |
| dc.language | pt_BR | |
| dc.publisher | Joinville, SC | |
| dc.subject | Mecatronica | |
| dc.subject | Robototica | |
| dc.subject | Estereofotogrametria | |
| dc.subject | Marcas fiduciais | |
| dc.subject | Cinematica | |
| dc.subject | Posicionamento | |
| dc.title | Programa de pesquisa em geodésia industrial II | |
| dc.type | Video | |
