dc.contributor | Motta, José Maurício Santos Torres da | |
dc.contributor | jstoquica@gmail.com | |
dc.creator | Toquica Arenas, Juan Sebastian | |
dc.date.accessioned | 2022-10-10T16:55:53Z | |
dc.date.accessioned | 2023-08-31T23:58:17Z | |
dc.date.available | 2022-10-10T16:55:53Z | |
dc.date.available | 2023-08-31T23:58:17Z | |
dc.date.created | 2022-10-10T16:55:53Z | |
dc.date.issued | 2022-10-10 | |
dc.identifier | TOQUICA ARENAS, Juan Sebastian. Metodologia para calibração de robôs industriais com medições em sub-regiões volumétricas. 2022. 124 f., il. Tese (Doutorado em Sistemas Mecatrônicos) — Universidade de Brasília, Brasília, 2022. | |
dc.identifier | https://repositorio.unb.br/handle/10482/45016 | |
dc.identifier.uri | https://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/8570110 | |
dc.description.abstract | Este trabalho propõe uma metodologia para calibração de robôs industriais que utiliza o conceito de
medição em sub-regiões, possibilitando soluções de baixo custo e de fácil implementação para atender os
requisitos de precisão do robô em aplicações industriais. A implementação das soluções para aumentar a
precisão dos robôs têm alto custo atualmente, tornando a calibração em todo o local de trabalho uma tarefa
difícil e improvável na indústria. Assim, a redução do tempo gasto e do volume medido do espaço de
trabalho com efetuador do robô são os principais benefícios da implementação do conceito de sub-região,
garantindo flexibilidade suficiente na etapa de medição como parte dos procedimentos de calibração do
manipulador. A principal contribuição deste trabalho é a proposta e discussão de uma metodologia para
calibrar robôs utilizando vários pequenos volumes de medição e agrupar os dados medidos de forma equivalente às medições feitas em regiões de grande volume, viabilizando o uso de equipamentos de alta precisão, mas limitado a pequenos volumes, como sistemas de medição baseados em visão computacional. Os
procedimentos de calibração do robô foram simulados de acordo com a literatura, de forma que os resultados da simulação estejam livres de erros devido a configurações experimentais para isolar os benefícios
da metodologia de medição proposta. Procedimentos experimentais baseados na medição por sub-regiões
foram realizados utilizando um Laser-Tracker, permitindo destacar os benefícios da medição em pequenos
volumes. Além disso, é proposto um método para validar o modelo cinemático analítico off-line de robôs
industriais utilizando o modelo nominal do fabricante do robô embarcado no seu controlador. | |
dc.language | Português | |
dc.rights | A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor com as seguintes condições: Na qualidade de titular dos direitos de autor da publicação, autorizo a Universidade de Brasília e o IBICT a disponibilizar por meio dos sites www.bce.unb.br, www.ibict.br, http://hercules.vtls.com/cgi-bin/ndltd/chameleon?lng=pt&skin=ndltd sem ressarcimento dos direitos autorais, de acordo com a Lei nº 9610/98, o texto integral da obra disponibilizada, conforme permissões assinaladas, para fins de leitura, impressão e/ou download, a título de divulgação da produção científica brasileira, a partir desta data. | |
dc.rights | Acesso Aberto | |
dc.title | Metodologia para calibração de robôs industriais com medições em sub-regiões volumétricas | |
dc.type | Tese | |