Control cinem?tico de un robot paralelo comandado por cables espacial

dc.contributorGarcia Vanegas, Jorge Andres
dc.creatorTaborda Almanza, Julian Ernesto
dc.date2020-01-22T15:44:02Z
dc.date2020-01-22T15:44:02Z
dc.date2019
dc.date.accessioned2023-08-31T19:06:04Z
dc.date.available2023-08-31T19:06:04Z
dc.identifierTaborda Almanza. J.E. (2019). Control cinem?tico de un robot paralelo comandado por cables espacial. [Tesis de pregrado, Universidad de Ibagu?].https://hdl.handle.net/20.500.12313/1665
dc.identifierhttps://hdl.handle.net/20.500.12313/1665
dc.identifier.urihttps://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/8555498
dc.descriptionEn este trabajo se describe la asistencia de investigaci?n desarrollada para el control cinem?tico de un robot paralelo comandado por cables de tipo espacial, desarrollado en el semillero de dise?o mecatr?nico, MEC-AUTRONIC, perteneciente al grupo de investigaci?n D+TEC de la Universidad de Ibagu?. Dicho robot de 3 GDL consta de una plataforma m?vil, m?s conocida como efector final, suspendida y unida por 8 cables a una plataforma fija (bastidor). En la primera etapa del proyecto, se desarroll? un modelo matem?tico de la cinem?tica del robot para poder controlarlo y obtener as? su espacio de trabajo. Para la generaci?n de trayectorias se realizaron simulaciones utilizando Matlab como herramienta computacional, las cuales fueron implementadas en el prototipo real en pruebas de laboratorio. Finalmente, se obtuvieron los errores de posicionamiento del efector final ante dichas trayectorias.
dc.descriptionIn this work the research assistance developed for the kinematic control of a parallel robot commanded by space-type cables, developed in the seedbed of mechanical design, MEC-AUTRONIC, belonging to the research group D + TEC of the University of Ibagu?, is described. Said robot of 3 GDL consists of a mobile platform, better known as end effector, suspension and joined by 8 cables to a fixed platform (frame). In the first stage of the project, it is a mathematical model of the robot?s kinematics in order to control it and thus obtain its working space. For the generation of trajectories simulations are carried out using Matlab as a computational tool, the applications implemented in the real prototype in laboratory tests. Finally, the positioning errors of the final effector were obtained before said trajectories.
dc.formatPdf
dc.formatapplication/pdf
dc.formatapplication/pdf
dc.languagees
dc.publisherUniversidad de Ibagu?.
dc.publisherFacultad de Ingenier?a
dc.rightsCreative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License
dc.rightsManifiesto que el documento objeto de esta autorizaci?n es de mi exclusiva autor?a, tengo la titularidad plena sobre ?l y el mismo fue elaborado sin quebrantar ni suplantar los derechos de autor de terceros. En caso de queja o acci?n por parte de un tercero referente a los derechos de autor sobre el mismo, asumir? la responsabilidad total, y saldr? en defensa de los derechos aqu? autorizados a la Universidad de Ibagu?; por tanto, para todos los efectos, la Universidad de Ibagu? act?a como un tercero de buena fe. Esta autorizaci?n no implica renunciar al derecho que tengo de publicar total o parcialmente el documento. Toda persona que consulte el documento, ya sea en la biblioteca o el medio electr?nico en donde sea reproducido, podr? copiar apartes del texto, siempre y cuando cite la fuente, es decir el t?tulo del documento y a m? como su autor.
dc.rightshttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.subjectControl cinem?tico
dc.subjectCurvas de B?zier
dc.subjectModelamiento matem?tico
dc.subjectRobots con cables
dc.subjectDise?o mecatr?nico
dc.subjectEfector final
dc.subjectCinem?tica
dc.subjectMatlab
dc.subjectKinematic control
dc.subjectB?zier curves
dc.subjectMathematical modeling
dc.subjectCable-driven parallel robots
dc.subjectMechatronic design
dc.subjectKinematics
dc.subjectFinal Effect
dc.titleControl cinem?tico de un robot paralelo comandado por cables espacial
dc.typeTesis de pregrado


Este ítem pertenece a la siguiente institución