| dc.contributor | Marín López , Angelo Antonio | |
| dc.creator | Trujillo Tobón, Jessica | |
| dc.creator | García Herrera, Nicolás | |
| dc.date | 2023-07-27T14:07:50Z | |
| dc.date | 2023-07-27T14:07:50Z | |
| dc.date | 2023 | |
| dc.date.accessioned | 2023-08-28T15:28:19Z | |
| dc.date.available | 2023-08-28T15:28:19Z | |
| dc.identifier | Universidad Tecnológica de Pereira | |
| dc.identifier | Repositorio Institucional Universidad Tecnológica de Pereira | |
| dc.identifier | https://repositorio.utp.edu.co/home | |
| dc.identifier | https://hdl.handle.net/11059/14756 | |
| dc.identifier.uri | https://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/8443102 | |
| dc.description | En este proyecto de grado, se describen procesos de estimación y control multivariable aplicados a una prótesis de miembro superior con señales Electroencefalografícas (EEG).
Se selecciona una estructura de control multivariable, la cual es capaz de llevar el sistema a los diferentes cambios de referencia sin importar los acoples internos o las perturbaciones externas. Se obtienen unas ganancias que determinan una ley de control que logre que el error de seguimiento de trayectorias converja a cero. | |
| dc.description | Pregrado | |
| dc.description | Ingeniero(a) Mecatrónico(a) | |
| dc.description | ÍNDICE GENERAL
RESUMEN...............................................................................................................6
INTRODUCCIÓN.....................................................................................................7
1. Brazo robótico.............................................................................................8
1.1 Anatomía de la extremidad superior ...........................................................8
1.2 Articulaciones .............................................................................................9
1.3 Grados de libertad ......................................................................................9
1.4 Señales EEG ..............................................................................................9
2. Controlador multivariable.........................................................................11
2.1 Seguimiento en lazo cerrado ....................................................................11
2.2 Sistema de seguimiento con acción integral.............................................13
3. Estimación multivariable ..........................................................................15
3.1 Representación de sistemas multivariables .................................................15
3.2 Esquemas de estimación en línea................................................................17
3.3 Mínimos cuadrados ......................................................................................18
3.4 Mínimos cuadrados recursivos.....................................................................20
4. Resultados y Análisis ...............................................................................24
4.1 Adquisición de señales Electroencefalográficas (EEG) y control adaptativo
25
4.1.1 Identificación recursiva del sistema ................................................28
4.1.2 Control con seguimiento en lazo cerrado........................................29
4.1.3 Control con seguimiento con acción integral...................................31
CONCLUSIONES..................................................................................................33
BIBLIOGRAFÍA.....................................................................................................34 | |
| dc.format | 34 Páginas | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.language | spa | |
| dc.publisher | Universidad Tecnológica de Pereira | |
| dc.publisher | Facultad de Tecnologías | |
| dc.publisher | Ingeniería Mecatrónica | |
| dc.relation | [1] K. Norton. A Brief History of Prosthetics. In motion, vol. 17, n°7, 2007. | |
| dc.relation | [2] Enciclopedia de la salud. Definición de Extremidad superior: huesos. {En linea}, disponible en: https://www.enciclopediasalud.com/definiciones/extremidad superior-huesos. | |
| dc.relation | [3] B. T. Bautista. Estudio y prototipado de brazo robótico para personas con amputaciones y diseño de campaña de concienciación. Valladolid, España, 2021. | |
| dc.relation | [4] J. P. Donoghue. Bridging the brain to the world: a perspective on neural interface systems. Science Direct, vol. 60, n°3, 2008. | |
| dc.relation | [5] J. P. S. Amanda Garcia. Diseño y construcción de un dispositivo EEG de bajo costo con fines investigativos (EMOTIV). Pereira, 2021. | |
| dc.relation | [6] Goodwin, Graham C. Sin, Kwai Sang. Adaptive Filtering Prediction and Control. First edition. New Jersey: Prentice Hall, 1984. 535 p. | |
| dc.relation | [7] Gopal, M. Digital Control and State Variable Methods. Second edition. India: Tata McGraw-Hill Publishing Company Limited, 2003. 984 p. | |
| dc.relation | [8] Albarracín Ávila, Danna Lisseth. Control de sistemas multivariables aplicado a un generador eólico conectado a un sistema de potencia. Pereira, Colombia. 2013. Proyecto de grado presentado como requisito para optar por el título de Ingeniero (a) Electricista. | |
| dc.relation | [9] Bedoya González, Alvaro José. Marin López, Ángelo Antonio. Construcción y control adaptativo de un helicóptero de dos grados de libertad. Pereira, Colombia. 2013. Presentado en la universidad tecnológica de Pereira para optar al título de ingeniero en mecatrónica. | |
| dc.relation | [10] Giraldo Buitrago, Didier. Giraldo Suarez, Eduardo. Teoría de control análogo. Primera edición. Pereira, Colombia: Universidad Tecnológica de Pereira, 2010. 299 p. | |
| dc.relation | [11] Giraldo Buitrago, Didier. Giraldo Suarez, Eduardo. Teoría de control digital. Primera edición. Pereira, Colombia: produmedios, 2012. 262 p | |
| dc.rights | Manifiesto (Manifestamos) en este documento la voluntad de autorizar a la Biblioteca Jorge Roa Martínez de la Universidad Tecnológica de Pereira la publicación en el Repositorio institucional (http://biblioteca.utp.edu.co), la versión electrónica de la OBRA titulada: ________________________________________________________________________________________________ ________________________________________________________________________________________________ ________________________________________________________________________________________________ La Universidad Tecnológica de Pereira, entidad académica sin ánimo de lucro, queda por lo tanto facultada para ejercer plenamente la autorización anteriormente descrita en su actividad ordinaria de investigación, docencia y publicación. La autorización otorgada se ajusta a lo que establece la Ley 23 de 1982. Con todo, en mi (nuestra) condición de autor (es) me (nos) reservo (reservamos) los derechos morales de la OBRA antes citada con arreglo al artículo 30 de | |
| dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | |
| dc.rights | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 | |
| dc.rights | Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional (CC BY-NC-ND 4.0) | |
| dc.rights | https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | |
| dc.subject | 620 - Ingeniería y operaciones afines::629 - Otras ramas de la ingeniería | |
| dc.subject | Controladores adaptativos | |
| dc.subject | Electroencefalografía (EEG) | |
| dc.subject | Sistemas de control en tiempo real | |
| dc.subject | Movilidad | |
| dc.subject | Extremedidades | |
| dc.subject | Cerebro | |
| dc.title | Diseño de un controlador adaptativo aplicado a un brazo robótico, usando señales encefalográficas (EEG) | |
| dc.type | Trabajo de grado - Pregrado | |
| dc.type | http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f | |
| dc.type | http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa | |
| dc.type | Text | |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/acceptedVersion | |
