Sistema robótico de servicio para el transporte logístico de objetos en un entorno conocido
Robotic service system for the logistic transport of objects in a known environment.
| dc.contributor | Quintero, Christian | |
| dc.creator | De La Ossa, Andres | |
| dc.creator | López, Héctor | |
| dc.creator | Marín, José | |
| dc.date | 2020-01-16T15:26:03Z | |
| dc.date | 2020-01-16T15:26:03Z | |
| dc.date | 2019-11-18 | |
| dc.date.accessioned | 2023-08-25T15:58:53Z | |
| dc.date.available | 2023-08-25T15:58:53Z | |
| dc.identifier | http://hdl.handle.net/10584/8790 | |
| dc.identifier.uri | https://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/8432257 | |
| dc.description | En la actualidad los robots deben suplir no solo funciones industriales, sino también estar cercanos a actividades cotidianas del ser humano. En este sentido la robótica de servicio se convierte en una oportunidad de aplicación donde los robots actúan en ámbitos hospitalarios o militares, aeropuertos o restaurantes, oficinas u hogares. Es así como la participación de robots de servicio se ha vuelto cada vez más necesaria y beneficiosa. Con estas aplicaciones también surge la problemática de la seguridad en la interacción de los robots con los seres humanos, ya que en variedad de aplicaciones, no se recomienda el trabajo conjunto entre ambos en un mismo espacio. Con el objetivo de brindar una solución a la anterior problemática, se presenta la implementación de los robots X80 y X80-Pro como robots de servicio en un entorno controlado y conocido, para el transporte de objetos de un punto a otro. Para lograrlo, se desarrolla en Python un programa que permita que los robots calculen su trayectoria desde el punto en que se encuentran hasta un punto destino, utilizando una forma del algoritmo "A estrella". De igual forma los robots tomarán decisiones sobre su trayectoria, dependiendo de la aparición de obstáculos desconocidos en el camino, siendo capaces de recalcular la ruta. Adicionalmente los robots involucrados coordinan sus acciones para no resolver la misma tarea y así ser más eficientes. La asignación de tareas se logra a través de la implementación de una interfaz gráfica desarrollada en PyQt5, donde el mismo programa se encarga de distribuir las tareas para los robots, así mismo la interfaz cuenta con widgets que muestran la información en vivo recibida de los sensores incorporados en los robots. Del proyecto desarrollado se obtuvo un buen desempeño del sistema, logrando una tasa de rendimiento de éxito del 82%, donde el éxito de las pruebas radica en la realización de las tareas asignadas a los robots, evadiendo correctamente los obstáculos | |
| dc.description | At present, robots must supply not only industrial functions, but also be close to everyday activities of the human being. In this sense, service robotics becomes an application opportunity where robots operate in hospital or military areas, airports or restaurants, offices or homes. This is how the participation of service robots has become increasingly necessary and beneficial. With these applications the problem of security in the interaction of robots with humans also arises, since in a variety of applications, joint work between them in the same space is not recommended. With the aim of providing a solution to the above problem, the implementation of the X80 and X80-Pro robots is presented as service robots in a controlled and known environment, for transporting objects from one point to another. To achieve this, a program is developed in Python that allows robots to calculate their trajectory from the point they are to a destination point, using a form of the "A star" algorithm. In the same way, robots will make decisions about their trajectory, depending on the appearance of unknown obstacles along the way, being able to recalculate the route. Additionally, the robots involved coordinate their actions so as not to solve the same task and thus be more efficient. The assignment of tasks is achieved through the implementation of a graphical interface developed in PyQt5, where the same program is responsible for distributing the tasks for the robots, likewise the interface has widgets that show the live information received from the sensors Built-in robots A good system performance was obtained from the project developed, achieving a 82% success rate, where the success of the tests lies in the performance of the tasks assigned to the robots, evading obstacles correctly. | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.format | image/jpeg | |
| dc.language | spa | |
| dc.publisher | Barranquilla, Universidad del Norte, 2019 | |
| dc.rights | Universidad del Norte | |
| dc.rights | openAccess | |
| dc.subject | Robótica de servicio | |
| dc.subject | Planificación de trayectorias | |
| dc.subject | Evasión de obstáculos | |
| dc.subject | Transporte logístico de objetos | |
| dc.subject | Python | |
| dc.subject | Sensores | |
| dc.subject | Algoritmo de búsqueda en grafos | |
| dc.subject | Service robotics | |
| dc.subject | Path planning | |
| dc.subject | Logistic transport of objects | |
| dc.subject | Python | |
| dc.subject | Graph Search Algorithm | |
| dc.title | Sistema robótico de servicio para el transporte logístico de objetos en un entorno conocido | |
| dc.title | Robotic service system for the logistic transport of objects in a known environment. | |
| dc.type | article |