Evaluation of performance of some control strategies applied to a SCARA robot manipulator

Evaluación del desempeño de diversos controladores avanzados aplicados a un robot manipulador tipo SCARA

dc.creatorElena Muñoz; Universidad del Cauca
dc.creatorVíctor Hugo Mosquera; Universidad del Cauca
dc.creatorCarlos Alberto Gaviria; Universidad del Cauca
dc.creatorOscar Andrés Vivas; Universidad del Cauca
dc.date2013-08-31T23:11:07Z
dc.date2013-08-31T23:11:07Z
dc.date2011-12-11
dc.date.accessioned2023-08-25T15:56:13Z
dc.date.available2023-08-25T15:56:13Z
dc.identifierhttp://rcientificas.uninorte.edu.co/index.php/ingenieria/article/view/3621
dc.identifierhttp://hdl.handle.net/10584/4171
dc.identifier.urihttps://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/8431290
dc.descriptionThis article presents an evaluation of performance of several advanced controllers applied to the operational control of four degrees of freedom SCARA robot. First the dynamic model of the robot is presented. Then, several controllers are designed, beginning by classical PID controller that is not based on a mathematical model. Then, model based control approaches are analyzed, like the computed torque control, robust and predictive control, multivariable PID, and sliding control. Several operational industrial trajectories are tested, as soon as the robustness with respect to external disturbances or model robot mismatch.
dc.descriptionEste artículo presenta una evaluación del desempeño de varios controladores avanzados aplicados al control cartesiano de un robot manipulador de cuatro grados de libertad, tipo SCARA. Inicialmente se expresa el modelo dinámico del robot, para posteriormente implementar en simulación diversos tipos de controladores. Algunas simulaciones no están basadas en modelos como el PID; otras, en cambio, se basan en modelos como el control por par calculado, el control robusto, el control predictivo, el control PID multivariable y el control por modos deslizantes. Se realiza una evaluación del desempeño de estos controladores probando diversas trayectorias cartesianas de tipo industrial, así como sus respuestas ante perturbaciones y ante cambios en los valores de los parámetros dinámicos.
dc.formatapplication/pdf
dc.languagespa
dc.publisherUniversidad del Norte
dc.relationRevista Científica Ingeniería y Desarrollo; Vol 29, No 2 (2011): Julio - Diciembre; 202-223
dc.rightsopenAccess
dc.sourceinstname:Universidad del Norte
dc.sourcereponame:Repositorio Digital de la Universidad del Norte
dc.titleEvaluation of performance of some control strategies applied to a SCARA robot manipulator
dc.titleEvaluación del desempeño de diversos controladores avanzados aplicados a un robot manipulador tipo SCARA
dc.typearticle
dc.typepublishedVersion
dc.coverageColombia


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