Implementación en SoC de control adaptativo de exoesqueleto Robótico para rehabilitación en miembro superior

dc.contributorGerlein Reyes, Eduardo Andrés
dc.creatorBarreto Jiménez, Andrés Felipe
dc.creatorMariño Morales, Sebastian Camilo
dc.date2023-03-09T14:35:35Z
dc.date2023-05-10T17:56:37Z
dc.date2023-03-09T14:35:35Z
dc.date2023-05-10T17:56:37Z
dc.date2022-11-24
dc.date.accessioned2023-08-24T01:01:58Z
dc.date.available2023-08-24T01:01:58Z
dc.identifierhttps://hdl.handle.net/20.500.12032/96709
dc.identifier.urihttps://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/8396371
dc.descriptionEl objetivo del presente trabajo de grado es mostrar el proceso de embeber en una Tarjeta SoC el control adaptativo de exoesqueleto para miembro superior desarrollado por la universidad EAFIT, considerando todas las variables necesarias para su diseño e implementación posterior para cumplir con un sistema completo capaz de calcular las variables de control y Torque. El sistema se desarrolló de forma hibrida en los componentes de la tarjeta SoC, una parte en el HPS y la otra en la FPGA, esto mediante el diseño de Software tradicional, diseño digital y comunicación dentro de la tarjeta. Debido a la alta complejidad computacional de las componentes de lógica difusa y redes neuronales, estos fueron embebidos mediante VHDL en la FPGA; los cálculos de aritmética presente en el control fueron codificados en C e implementados en el HPS. Se obtuvo como resultado un sistema End-to-End capaz de recibir datos, calcular la ley de control y enviar las salidas a la Nube.
dc.formatPDF
dc.formatapplication/pdf
dc.languagespa
dc.publisherPontificia Universidad Javeriana
dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.subjectControl Adaptativo
dc.subjectSoC
dc.subjectHPS
dc.subjectFPGA
dc.subjectLógica Difusa
dc.subjectRed Neuronal
dc.titleImplementación en SoC de control adaptativo de exoesqueleto Robótico para rehabilitación en miembro superior


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