bachelorThesis
Control híbrido del péndulo de furuta
Autor
Escobar Dávila, Luisa Fernanda
Montoya Giraldo, Oscar Danilo
Institución
Resumen
Este proyecto muestra el modelado matemático del péndulo de furuta mediante funciones de energía, teniendo en cuenta las dinámicas no lineales propias de los sistemas físicos y considerando los acoples existentes entre los dispositivos eléctricos y mecánicos. Se desarrolla un proceso de control basado en realimentación de variables de estado para el punto de equilibrio y se abordan dos temáticas para la zona no lineal de la planta. En primera instancia se implementan las funciones que representan los estados energéticos de la planta en forma global y se establecen las regiones de operación (zona de "Swing UP") y finalmente se emplean redes neuronales (RNA) para emular el comportamiento de las funciones de energía.
Se presenta la combinación de las técnicas de control considerando las restricciones propias del actuador y sensores utilizados, además se presenta un estudio de fenómenos físicos que pueden alterar el comportamiento del sistema.