| dc.contributor | ROGERIO ADRIAN ENRIQUEZ CALDERA | |
| dc.creator | ELIAS REYES VALERIA | |
| dc.date | 2013-11 | |
| dc.date.accessioned | 2023-07-25T16:21:11Z | |
| dc.date.available | 2023-07-25T16:21:11Z | |
| dc.identifier | http://inaoe.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1009/242 | |
| dc.identifier.uri | https://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/7805462 | |
| dc.description | Esta tesis se centra en el modelado, control, optimización y simulación de un helicóptero quadrotor. El modelo aborda el cuaternión unitario para representar
la orientación respecto al centro de masa. Todos los aspectos incluidos fueron
construidos en MATLAB-Simulink y algunos análisis se realizaron en el entorno
de Wolfram Mathematica. Se simularon diferentes controladores para comparar
el rendimiento en presencia de incertidumbre paramétrica y perturbación
aerodinámica, considerando el consumo óptimo de energía.
El primer controlador se basa en la estrategia LQR, utilizando la regla de
Bryson como algoritmo para determinar las matrices de peso. El resultado de
este controlador muestra un error en estado estable que se considera grande,
por lo cual al segundo controlador se le incluye efecto integral y optimización
mediante Recocido Simulado. Los dos primeros controladores presentan error de
fase en seguimiento de trayectoria, lo que lleva a desarrollar el tercer
controlador que se basa en la estrategia de desacoplamiento entrada-salida y
linealización exacta con el fin de disminuir el error en estado estable y de fase.
Además se enfatiza el óptimo consumo de energía.
Finalmente se muestra el desempeño entre la técnica de control lineal y no lineal en presencia de incertidumbre paramétrica y perturbaciones
aerodinámicas. | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.language | spa | |
| dc.publisher | Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica | |
| dc.relation | citation:Reyes- Valeria E. | |
| dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | |
| dc.rights | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0 | |
| dc.subject | info:eu-repo/classification/Unidad quaternion/Unit quaternion | |
| dc.subject | info:eu-repo/classification/Quadrotor/Quadrotor | |
| dc.subject | info:eu-repo/classification/Sistemas de control no lineal/Nonlinear control systems | |
| dc.subject | info:eu-repo/classification/Control de helicópteros/Helicopter control | |
| dc.subject | info:eu-repo/classification/Control óptimo/Optimal control | |
| dc.subject | info:eu-repo/classification/Optimización/Optimisation | |
| dc.subject | info:eu-repo/classification/Sistemas de control/Control systems | |
| dc.subject | info:eu-repo/classification/cti/1 | |
| dc.subject | info:eu-repo/classification/cti/22 | |
| dc.subject | info:eu-repo/classification/cti/2203 | |
| dc.subject | info:eu-repo/classification/cti/2203 | |
| dc.title | Control de un quadrotor usando cuaternión unitario | |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/masterThesis | |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/acceptedVersion | |
| dc.audience | students | |
| dc.audience | researchers | |
| dc.audience | generalPublic | |
