| dc.contributor | LUIS HERNANDEZ MARTINEZ | |
| dc.contributor | LIBRADO ARTURO SARMIENTO REYES | |
| dc.creator | HECTOR EDUARDO DE COS CHOLULA | |
| dc.date | 2016-11 | |
| dc.date.accessioned | 2023-07-25T16:21:08Z | |
| dc.date.available | 2023-07-25T16:21:08Z | |
| dc.identifier | http://inaoe.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1009/215 | |
| dc.identifier.uri | https://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/7805436 | |
| dc.description | En la actualidad, la necesidad de encontrar una trayectoria adecuada libre de
colisiones dentro de la robótica móvil se ha vuelto indispensable. Existen diversas
formas de analizar los datos involucrados en la obtención de estas trayectorias,
y cada una de estas presenta diversas ventajas y desventajas. Los métodos que
se han basado en métodos de continuación homotópica han demostrado resolver
esta necesidad de forma sencilla, basado en sistemas de ecuaciones algebraicas
no lineales, garantizando una muy buena eficiencia. A pesar de esto, poco se ha
estudiado acerca de la importancia del Parámetro de Repulsión, que dentro de
este método resulta crítico para asegurar la libertad de colisiones y en muchos
casos inclusive poder encontrar la trayectoria deseada. Este trabajo propone un
método de asignación de este parámetro para robots móviles terrestres así como su
implementación teórica en C++, Maple y VHDL; y práctica en el robot Scribbler
2 de Parallax. | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.language | spa | |
| dc.publisher | Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica | |
| dc.relation | citation:De-Cos-Cholula H.E. | |
| dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | |
| dc.rights | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0 | |
| dc.subject | info:eu-repo/classification/Métodos homotópicos/Homotopic methods | |
| dc.subject | info:eu-repo/classification/Análisis de trayectoria/Trajectory analysis | |
| dc.subject | info:eu-repo/classification/Parámetro de repulsión/Parameter of repulsion | |
| dc.subject | info:eu-repo/classification/cti/1 | |
| dc.subject | info:eu-repo/classification/cti/22 | |
| dc.subject | info:eu-repo/classification/cti/2203 | |
| dc.subject | info:eu-repo/classification/cti/2203 | |
| dc.title | Métodos homotópicos: Asignación automática del parámetro de repulsión en el trazado de trayectorias robóticas libres de colisiones | |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/masterThesis | |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/acceptedVersion | |
| dc.audience | students | |
| dc.audience | researchers | |
| dc.audience | generalPublic | |
