| dc.contributor | LUIS ENRIQUE SUCAR SUCCAR | |
| dc.contributor | RAFAEL ERIC MURRIETA CID | |
| dc.creator | JUAN IRVING VASQUEZ GOMEZ | |
| dc.date | 2014 | |
| dc.date.accessioned | 2023-07-25T16:21:01Z | |
| dc.date.available | 2023-07-25T16:21:01Z | |
| dc.identifier | http://inaoe.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1009/162 | |
| dc.identifier.uri | https://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/7805384 | |
| dc.description | En robótica, los modelos tridimensionales (3D) de objetos físicos se utilizan en
tareas como manipulación, reconocimiento o estimación de posición. Por lo tanto,
es importante que los robots puedan reconstruir los modelos 3D de los objetos de
su ambiente. Para reconstruir un objeto es necesario colocar un sensor de rango
en diferentes posiciones y orientaciones (vistas). Desde cada vista se observa y se
reconstruye la superficie del objeto. Debido a que el objeto es desconocido cada
vista se determina de forma iterativa. Determinar cada vista involucra resolver el
problema de la “siguiente mejor vista”. Se ha demostrado que el problema es de
complejidad NP-Duro.
Suponemos que el sensor está montado en el efector final de un robot manipulador
móvil. Por lo tanto, determinar la siguiente mejor vista involucra determinar
el estado del robot tal que el sensor satisface las restricciones de la “siguiente mejor
vista”. A dicho estado le llamamos siguiente mejor estado/vista. Además, el robot
tiene un posicionamiento imperfecto que afecta la superficie observada o puede
causar una colisión del robot. El problema abordado en esta tesis es determinar
el siguiente mejor estado/vista robusto a errores de posicionamiento del robot.
La mayor parte del trabajo relacionado se ha centrado en determinar la vista del
sensor sin considerar las capacidades del robot. Los trabajos que determinan el
estado del robot lo hacen mediante cinemática inversa, sin embargo, dichos trabajos
pueden generar estados inalcanzables o caer en singularidades durante el
cálculo de la cinemática inversa. | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.language | spa | |
| dc.publisher | Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica | |
| dc.relation | citation:Vasquez-Gomez J.I. | |
| dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | |
| dc.rights | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0 | |
| dc.subject | info:eu-repo/classification/Visión por computadora/Computer vision | |
| dc.subject | info:eu-repo/classification/Robots móviles/Mobile robots | |
| dc.subject | info:eu-repo/classification/Planificación de movimiento/Motion planning | |
| dc.subject | info:eu-repo/classification/Modelado/Modeling | |
| dc.subject | info:eu-repo/classification/cti/1 | |
| dc.subject | info:eu-repo/classification/cti/12 | |
| dc.subject | info:eu-repo/classification/cti/1203 | |
| dc.subject | info:eu-repo/classification/cti/1203 | |
| dc.title | Planificación de vistas para reconstrucción tridimensional de objetos con robots móviles | |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/doctoralThesis | |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/acceptedVersion | |
| dc.audience | students | |
| dc.audience | researchers | |
| dc.audience | generalPublic | |
