Implementación en múltiples plataformas de técnica esférica de trazado de trayectorias homotópicas libres de colisión

dc.contributorLUIS HERNANDEZ MARTINEZ
dc.contributorHECTOR VAZQUEZ LEAL
dc.creatorGERARDO ULISES DIAZ ARANGO
dc.date2014-07
dc.date.accessioned2023-07-25T16:20:59Z
dc.date.available2023-07-25T16:20:59Z
dc.identifierhttp://inaoe.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1009/146
dc.identifier.urihttps://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/7805368
dc.descriptionEn este trabajo se presenta el desarrollo e implementación de una metodología para la planeación de trayectorias libres de colisiones. Estas trayectorias comúnmente se utilizan para describir la ruta que debe seguir un robot móvil que realiza una tarea asignada. Nuestra metodología toma como bases el método de planeación de trayectorias homotópicas (HPPM) y el algoritmo de seguimiento esférico de trayectoria (SA). Se proponen dos complementos: un esquema predictor-corrector y una técnica para corregir efectos de reversión en la trayectoria. Combinando los métodos HPPM, SA, el esquema predictor-corrector y la técnica para corregir efecto de reversión se plantea una técnica eficaz de planeación de trayectorias libres de colisiones. Finalmente, resultados de simulación en múltiples plataformas de PC e implementación en un microcontrolador de 32 bits validan la efectividad de la metodología.
dc.formatapplication/pdf
dc.languagespa
dc.publisherInstituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica
dc.relationcitation:Diaz-Arango G.U.
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/Robots móviles/Mobile robots
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/Lenguaje C++/C++ language
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/Trayectoria/Path plunning
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/Navegación/Navigation
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/Ecuaciones no lineales/Nonlinear equations
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/Método de Newton - raphson/Newton - raphson method
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/cti/1
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/cti/22
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/cti/2203
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dc.titleImplementación en múltiples plataformas de técnica esférica de trazado de trayectorias homotópicas libres de colisión
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesis
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersion
dc.audiencestudents
dc.audienceresearchers
dc.audiencegeneralPublic


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