| dc.contributor | De Pieri, Edson Roberto | |
| dc.contributor | Roisenberg, Mauro | |
| dc.contributor | Universidade Federal de Santa Catarina | |
| dc.creator | Marin, Luciene de Oliveira | |
| dc.date | 2012-10-25T06:36:39Z | |
| dc.date | 2012-10-25T06:36:39Z | |
| dc.date | | |
| dc.date.accessioned | 2017-04-03T21:04:51Z | |
| dc.date.available | 2017-04-03T21:04:51Z | |
| dc.identifier | 278409 | |
| dc.identifier | http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/94102 | |
| dc.identifier.uri | http://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/711212 | |
| dc.description | Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Florianópolis, 2010 | |
| dc.description | Este trabalho propõe uma arquitetura de controle inteligente para navegação de robôs móveis que foi resultante de uma série de construções prévias cuja evolução é descrita. A fim de prover maior flexibilidade e um menor custo computacional ao modelo de navegação proposto, foram estudadas técnicas de Inteligência Artificial, tais como, Redes Neurais Artificiais e Aprendizagem por Reforço, com o foco na questão do aprendizado em tempo de operação para ambos os níveis da arquitetura. A arquitetura final integra de maneira eficiente os níveis deliberativo e reativo, dispondo de um método de aprendizado adaptativo de mapa topológico no nível mais alto, suportado por um processo de aprendizado de mapeamento percepção ação no nível mais baixo. As implementações e resultados das simulações mostram o desenvolvimento progressivo do sistema de navegação proposto,capaz de prover a um robô móvel, com limitados recursos de sensores, memória e processamento, a habilidade de executar tarefas de navegação em labirintos do tipo T desconhecidos e modificáveis durante seu tempo de operação. Uma outra contribuição deste trabalho refere-se a uma nova descrição proposta para o dilema conhecido como "exploration versus exploitation", no contexto da integração entre os níveis reativo e deliberativo e como medida de desempenho. | |
| dc.format | xx, 219 p.| il., grafs., tabs. | |
| dc.language | por | |
| dc.subject | Engenharia eletrica | |
| dc.subject | Robôs móveis | |
| dc.subject | Redes neurais (Computação) | |
| dc.subject | Robotica | |
| dc.title | Arquitetura neural cognitiva para controle inteligente de robôs móveis em labirintos dinâmicos | |
| dc.type | Tesis | |
