| dc.contributor | Moreno, Ubirajara Franco | |
| dc.contributor | Universidade Federal de Santa Catarina | |
| dc.creator | Youssef, Ebrahim Samer El | |
| dc.date | 2012-10-23T08:44:04Z | |
| dc.date | 2012-10-23T08:44:04Z | |
| dc.date | 2007 | |
| dc.date | 2007 | |
| dc.date.accessioned | 2017-04-03T20:38:41Z | |
| dc.date.available | 2017-04-03T20:38:41Z | |
| dc.identifier | 241822 | |
| dc.identifier | http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/90333 | |
| dc.identifier.uri | http://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/707453 | |
| dc.description | Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. | |
| dc.description | Nesta dissertação de mestrado são abordadas duas técnicas de controle não-linear, a técnica de controle de realimentação linearizante robusto e a técnica de controle de energy shaping IDA PBC (interconection and damping assignment passive based control). Estas técnicas são combinadas com observadores lineares e aplicadas a um sistema plataforma de teste. O controle de realimentação linearizante robusto consiste no projeto de uma lei de controle e uma transformação de estados (difeomorfismo), que aplicados a um sistema não-linear colocam-no em uma forma linearizada em torno de um ponto de equilíbrio, permitindo que a ele seja possível aplicar as técnicas de controle linear. A técnica de controle energy shaping IDA PCB aborda o sistema em termos de energia. Seu objetivo é, através do projeto de uma lei de controle adequada, moldar a energia do sistema de tal forma que um equilíbrio desejado seja o ponto de menor energia da função que representará a energia do sistema em malha fechada. A realimentação linearizante necessita de acesso à informação de todos os estados e o energy shaping, em geral, também. Entretanto esta é uma situação pouco comum. Para contornar essa dificuldade foi utilizado um observador de alto ganho com a realimentação linearizante e um observador de Luenbeger com o energy shaping. O sistema plataforma de teste escolhido foi o sistema de levitação magnética de um pólo, devido sua
característica de apresentar não-linearidades inerentes e a ser instável em malha aberta. Isto o torna, também, atrativo para área da didática. Finalmente, são apresentados estudos de casos e comparações qualitativas entre as técnicas para mostrar suas características. | |
| dc.format | xii, 83 f.| grafs. | |
| dc.language | por | |
| dc.publisher | Florianópolis, SC | |
| dc.subject | Engenharia eletrica | |
| dc.subject | Sistemas não-lineares | |
| dc.title | Análise e aplicação de controle de sistemas não-lineares com observadores de estados | |
| dc.type | Tesis | |
