| dc.contributor | Guenther, Raul | |
| dc.contributor | De Pieri, Edson Roberto | |
| dc.contributor | Universidade Federal de Santa Catarina | |
| dc.creator | Santos, Carlos Henrique Farias dos | |
| dc.date | 2012-10-22T20:44:23Z | |
| dc.date | 2012-10-22T20:44:23Z | |
| dc.date | 2006 | |
| dc.date | 2006 | |
| dc.date.accessioned | 2017-04-03T20:32:27Z | |
| dc.date.available | 2017-04-03T20:32:27Z | |
| dc.identifier | 228569 | |
| dc.identifier | http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/89422 | |
| dc.identifier.uri | http://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/706545 | |
| dc.description | Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica | |
| dc.description | Este documento apresenta a cinemática diferencial de sistemas veículo-manipulador submarinos (SVMS), onde a modelagem cinemática destes sistemas é realizada utilizando o método de Davies de forma sistemática. A partir desta modelagem, propõe-se a solução da redundância do SVMS utilizando o método das restrições cinemáticas. Este método pode cancelar o movimento do veículo e simultaneamente, reorientar o mesmo na direção da corrente submarina por economia energética. Todavia, este método limita o espaço de trabalho apenas ao movimento do manipulador. Isto pode acarretar em posturas singulares quando o movimento deste manipulador não for suficiente para executar a dada tarefa. Neste sentido, propõe-se que o veículo mova-se de acordo com um índice de desempenho de forma a evitar que tais posturas ocorram e que permaneça parado quando este índice encontra-se afastado da singularidade. Para tanto, apresenta-se duas técnicas de inteligência artificial (IA) para incorporar conhecimento ao movimento do veículo. Por fim, quando apenas o movimento do veículo não for eficiente para evitar singularidades, as técnicas de IA são complementadas através de uma abordagem baseada na teoria de sistemas híbridos. | |
| dc.format | xvii, 194 f.| il., grafs. | |
| dc.language | por | |
| dc.publisher | Florianópolis, SC | |
| dc.subject | Engenharia eletrica | |
| dc.subject | Robotica | |
| dc.subject | Manipuladores (Mecanismo) | |
| dc.subject | Cinematica | |
| dc.subject | Inteligencia artificial | |
| dc.subject | Sistemas híbridos | |
| dc.title | Movimento coordenado de sistemas veículo-manipulador submarinos utilizando técnicas de inteligência artificial e sistemas híbridos | |
| dc.type | Tesis | |
