| dc.contributor | De Pieri, Edson Roberto | |
| dc.contributor | Teel, Andrew R. | |
| dc.contributor | Universidade Federal de Santa Catarina | |
| dc.creator | Reginatto, Romeu | |
| dc.date | 2012-10-18T02:23:42Z | |
| dc.date | 2012-10-18T02:23:42Z | |
| dc.date | 2000 | |
| dc.date | 2000 | |
| dc.date.accessioned | 2017-04-03T19:24:05Z | |
| dc.date.available | 2017-04-03T19:24:05Z | |
| dc.identifier | 175861 | |
| dc.identifier | http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/79337 | |
| dc.identifier.uri | http://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/696521 | |
| dc.description | Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. | |
| dc.description | São apresentadas três contribuições para o projeto de controladores não-lineares para sistemas com restrições no controle. Primeiramente é considerado o problema de estabilização global de sistemas lineares com saturação nos atuadores. Um novo algoritmo é proposto para escalonamento de ganho de uma lei de controle construída a partir de soluções da equação algébrica de Riccati. Este algoritmo reduz a conservatividade de algoritmos existentes, resultando em um melhor desempenho, enquanto garante propriedades de robustez similares. Na segunda contribuição, a técnica do anti-windup é utilizada para propor uma estratégia de controle para seguimento de set-point para sistemas lineares com modos instáveis e com restrições de magnitude e taxa de variação no sinal de controle. A estratégia proposta admite sinais de referência de magnitude arbitrária e assegura total liberdade de projeto para induzir o desempenho de seguimento ``local'' desejado. Por fim, o problema de compensação da saturação de atuadores é considerado no contexto de sistemas não-lineares. A abordagem utilizada baseia-se na técnica da unificação de controladores locais e globais. A estratégia de controle desenvolvida é então aplicada na compensação de saturação de atuadores no controle de robôs manipuladores, e resultados de simulação são apresentados. | |
| dc.format | xx, 190 f.| grafs. | |
| dc.language | por | |
| dc.publisher | Florianópolis, SC | |
| dc.subject | Engenharia eletrica | |
| dc.subject | Controladores eletricos | |
| dc.subject | Sistemas lineares | |
| dc.subject | Sistemas não-lineares | |
| dc.title | Contribuições ao projeto de controladores não-lineares para sistemas com restrições no controle | |
| dc.type | Tesis | |
